【摘要】：針對溫室內移動機器人的應用需求,提出了一種基于紅外線測距的溫室機器人自主導航算法,并使用模糊算法對導航誤差進行控制,實現(xiàn)了溫室機器人的精確自主移動功能。溫室機器人導航過程中,當紅外線接收管接受到紅外線信號時,會產(chǎn)生一個光強電流,電流放大后可以輸出一個模擬電壓;根據(jù)電壓值,通過編程計算,利用電壓和距離的對應關系,可以得到機器人和標志物的距離誤差;距離信息通過串口傳輸?shù)絇C機上,PC機利用模糊控制原理對距離誤差進行判斷,發(fā)出控制指令。實驗測試發(fā)現(xiàn):機器人導航的距離偏差平均值為-1.28cm,均方差為2.68,超調較小,可以實現(xiàn)較為精確的導航。
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術學院;
【基金】：河南省自然科學基金項目(2015ZCB115) 南陽市科技公關項目(2013GG044)
【分類號】：S625.3;TP242
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本文編號：2530710