【摘要】：針對智能機(jī)器人控制領(lǐng)域的機(jī)器視覺中的目標(biāo)跟蹤問題與機(jī)器人運(yùn)動控制方法研究,設(shè)計實(shí)現(xiàn)了一款基于機(jī)器視覺的目標(biāo)跟隨六足機(jī)器人,該系統(tǒng)的機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤算法為TLD(tracking-learning-detection)算法,采用stm32嵌入式處理器驅(qū)動32路舵機(jī)控制板控制機(jī)器人運(yùn)動,并設(shè)計實(shí)現(xiàn)了一種小型自動火控裝置用于鎖定目標(biāo)后的定位打擊。該系統(tǒng)融合了六足機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤技術(shù),對六足機(jī)器人步態(tài)進(jìn)行研究,根據(jù)目標(biāo)視覺導(dǎo)航,精確鎖定目標(biāo),對目標(biāo)進(jìn)行瞄準(zhǔn)打擊做出了詳細(xì)的設(shè)計實(shí)現(xiàn)工作。
[Abstract]:Aiming at the problem of target tracking in machine vision and the research of robot motion control method in the field of intelligent robot control, a target following hexapod robot based on machine vision is designed and implemented. The machine vision target tracking algorithm of the system is TLD (tracking-learning-detection) algorithm, and the 32-way steering gear control board is driven by stm32 embedded processor to control the robot motion. A small automatic fire control device is designed and implemented to locate and strike the target. The system combines the kinematic and machine vision target tracking technology of hexapod robot, and studies the gait of hexapod robot. According to the target vision navigation, accurately locking the target, the target is designed and implemented in detail.
【作者單位】： 成都理工大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國家大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項目(201610616043)~~
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前4條

1 易詩;林凡強(qiáng);周姝穎;;基于改進(jìn)TLD的自動目標(biāo)跟蹤方法[J];重慶郵電大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2016年06期

2 周鑫;錢秋朦;葉永強(qiáng);王從慶;;改進(jìn)后的TLD視頻目標(biāo)跟蹤方法[J];中國圖象圖形學(xué)報;2013年09期

3 魏星;;基于SVM的山體滑坡災(zāi)害圖像識別方法[J];電子測量技術(shù);2013年08期

4 廖萬輝;李琳;;基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)[J];微計算機(jī)信息;2009年08期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 龔愛平;基于嵌入式機(jī)器視覺的信息采集與處理技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2013年

2 許海霞;機(jī)器視覺標(biāo)定與目標(biāo)檢測跟蹤方法及其應(yīng)用研究[D];湖南大學(xué);2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 賀人慶;多關(guān)節(jié)機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)[D];浙江大學(xué);2015年

2 李偉;六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)[D];華東理工大學(xué);2014年

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 易詩;張磊;謝子瓊;張健;;基于機(jī)器視覺的目標(biāo)跟隨六足機(jī)器人[J];重慶郵電大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2017年04期

2 錢京宜;潘巨龍;;基于傾角傳感器的山體滑坡實(shí)時監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計[J];中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報;2017年05期

3 單寶明;趙曉明;;智能嬰兒車目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的研究[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2017年13期

4 石曼曼;李玲;;基于圖像序列的人體運(yùn)動跟蹤算法[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2017年09期

5 孫銳;張東東;高雋;;基于分層極限學(xué)習(xí)機(jī)和局部稀疏模型的視覺跟蹤算法[J];模式識別與人工智能;2017年04期

6 王云南;任光明;王家柱;王猛;余天彬;;滑坡遙感解譯研究綜述[J];西北水電;2017年01期

7 祝賢坦;石繁槐;;基于BRISK特征點(diǎn)改進(jìn)的跟蹤學(xué)習(xí)檢測方法[J];計算機(jī)工程;2017年02期

8 楊大偉;郭超;呂伊鵬;程凡;;利用行人運(yùn)動特性的TLD快速檢測算法[J];大連民族大學(xué)學(xué)報;2017年01期

9 曹東;付承毓;金鋼;;基于機(jī)器學(xué)習(xí)的目標(biāo)跟蹤算法研究綜述[J];計算機(jī)科學(xué);2016年12期

10 易詩;林凡強(qiáng);周姝穎;;基于改進(jìn)TLD的自動目標(biāo)跟蹤方法[J];重慶郵電大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2016年06期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前3條

1 路崧;壓電驅(qū)動非接觸噴射點(diǎn)膠閥的設(shè)計理論與實(shí)驗研究[D];吉林大學(xué);2016年

2 張衛(wèi)正;基于視覺與圖像的植物信息采集與處理技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2016年

3 王建侖;田間葉片圖像分割與單幅三維重建的機(jī)器視覺算法研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2013年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張利軍;PGR-Ⅱ滲碳檢測機(jī)器人測控技術(shù)研究[D];東北石油大學(xué);2016年

2 李志森;3PSS/S并聯(lián)式人形機(jī)器人肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)性能分析與樣機(jī)研制[D];燕山大學(xué);2016年

3 徐驄馳;具有模仿學(xué)習(xí)機(jī)制的機(jī)械臂系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)[D];北京工業(yè)大學(xué);2016年

4 李亞文;基于FPGA的六自由度機(jī)器人機(jī)械手臂的插補(bǔ)控制系統(tǒng)研究[D];蘭州交通大學(xué);2016年

5 嚴(yán)秋白;基于爬行機(jī)器人的精準(zhǔn)制孔技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2016年

6 王溫強(qiáng);核電站救災(zāi)機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計與關(guān)節(jié)故障后應(yīng)對策略的研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2016年

7 劉廣新;海綿襯墊熱壓成型自動化設(shè)備的工程設(shè)計與技術(shù)實(shí)現(xiàn)[D];北京理工大學(xué);2016年

8 顏瑛晟;分層結(jié)構(gòu)染色機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計[D];浙江理工大學(xué);2016年

9 杜寶森;工業(yè)機(jī)器人多通道協(xié)同控制技術(shù)研發(fā)[D];華中科技大學(xué);2015年

10 肖立佳;基于Cortex-A8的工業(yè)機(jī)器人示教器硬件平臺設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[D];華中科技大學(xué);2015年

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 陳佳;朱長仁;羅賓;;一種camshift算法與brisk特征點(diǎn)相結(jié)合的運(yùn)動目標(biāo)跟蹤方法[J];重慶理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué));2015年12期

2 姜傳賢;楊鐵軍;董明剛;程小輝;李智;;基于線性空間隱藏模型的可逆圖像水印算法[J];自動化學(xué)報;2014年10期

3 魏星;;基于SVM的山體滑坡災(zāi)害圖像識別方法[J];電子測量技術(shù);2013年08期

4 詹曙;李敏;徐甲甲;蔣建國;;局域化互信息度量的ACM下醫(yī)學(xué)圖像的分割[J];電子測量與儀器學(xué)報;2013年04期

5 王瀛;郭雷;梁楠;;基于線性變換的高光譜圖像端元提取算法[J];計算機(jī)仿真;2012年12期

6 馮登超;陳剛;吳新穎;杜文雅;肖楷樂;韓睿;;紋理特征提取的不變矩探討[J];國外電子測量技術(shù);2012年04期

7 劉祺;王銀玲;吳林恒;;基于STM32的圖像采集與顯示系統(tǒng)的研究與設(shè)計[J];數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用;2012年02期

8 楊麗雯;曾朝陽;張永繼;;一種基于數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的灰度圖像邊緣檢測方法[J];國外電子測量技術(shù);2012年02期

9 袁贛南;賈瑞才;戴運(yùn)桃;李焱;;基于海雜波圖像的海表層流信息提取算法研究[J];儀器儀表學(xué)報;2011年08期

10 戴文;魏淑艷;曹明革;;小波變換在諧波檢測中的應(yīng)用研究[J];電子測量技術(shù);2011年07期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 郝敏;基于機(jī)器視覺的馬鈴薯外部品質(zhì)檢測技術(shù)研究[D];內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué);2009年

2 馮斌;計算機(jī)視覺信息處理方法與水果分級檢測技術(shù)研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2002年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前8條

1 吳劍波;多軸運(yùn)動控制器的PCI驅(qū)動研究及其在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用[D];浙江大學(xué);2010年

2 邢玉明;碼垛機(jī)器人的動態(tài)特性分析[D];天津大學(xué);2009年

3 張進(jìn)偉;四自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化[D];東北大學(xué);2008年

4 程汀;SCARA機(jī)器人的設(shè)計及運(yùn)動、動力學(xué)的研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2008年

5 朱志強(qiáng);焊接機(jī)器人示教系統(tǒng)開發(fā)及基于圖像的示教新方法研究[D];浙江大學(xué);2008年

6 陳祥勇;基于OpenGL的工業(yè)機(jī)器人操作可視化研究[D];南京航空航天大學(xué);2008年

7 李曉輝;數(shù)控系統(tǒng)柔性加減速控制方法研究及軟件開發(fā)[D];浙江大學(xué);2007年

8 伍文偉;六自由度開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究[D];湖南大學(xué);2007年

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張濤;顏國正;劉華;;新型微型六足機(jī)器人的運(yùn)動原理及控制程序[J];計算機(jī)工程;2006年23期

2 ;美國打造月球六足機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2008年02期

3 孟凱;李鑫;;基于藍(lán)牙串口模塊的小型六足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計[J];河南工程學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2012年01期

4 ;未來出門小心巨型螳螂 六足機(jī)器人震撼亮相[J];黑龍江科技信息;2013年14期

5 莫恭佑;;并行機(jī)控制的六足機(jī)器人[J];國際科技交流;1991年12期

6 葉建勝;;《制作六足機(jī)器人》教學(xué)設(shè)計[J];中國信息技術(shù)教育;2014年17期

7 祝捷,曹志奎,馬培蓀;關(guān)于微型六足機(jī)器人軀體柔性化的研究[J];機(jī)械與電子;2003年01期

8 羅慶生;韓寶玲;毛新;黃麟;;新型仿生六足機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)的研究與探索[J];機(jī)械設(shè)計與研究;2006年02期

9 張濤;(?)國正;劉華;;微型仿生六足機(jī)器人的運(yùn)動控制的軟件設(shè)計[J];計算機(jī)測量與控制;2006年07期

10 張楊;韓寶玲;羅慶生;;微型仿生六足機(jī)器人的摩擦學(xué)研究[J];機(jī)械與電子;2007年05期

相關(guān)會議論文 前3條

1 童暉;張爭艷;李文鋒;;仿生六足機(jī)器人的設(shè)計研究[A];湖北省機(jī)械工程學(xué)會機(jī)械設(shè)計與傳動專業(yè)委員會第十五屆學(xué)術(shù)年會論文集（二）[C];2007年

2 鄒治華;梁志穎;;可遙控仿生六足機(jī)器人之研制[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

3 于建均;周路;杜宏偉;王冠偉;;仿生學(xué)習(xí)算法在六足機(jī)器人未知環(huán)境探索的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[A];第25屆中國控制與決策會議論文集[C];2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前7條

1 榮譽(yù);基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人分析與設(shè)計[D];燕山大學(xué);2015年

2 莊紅超;電驅(qū)動大負(fù)重比六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及其移動特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

3 張學(xué)賀;基于雙目視覺的六足機(jī)器人環(huán)境地圖構(gòu)建及運(yùn)動規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

4 張赫;具有力感知功能的六足機(jī)器人及其崎嶇地形步行控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

5 李滿宏;六足機(jī)器人自由步態(tài)規(guī)劃及運(yùn)動機(jī)理研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2014年

6 陳誠;具有半球形足端的六足機(jī)器人步態(tài)生成和能耗優(yōu)化研究[D];浙江大學(xué);2012年

7 潘陽;P-P結(jié)構(gòu)六足機(jī)器人性能設(shè)計與控制實(shí)驗研究[D];上海交通大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 劉鵬飛;六足機(jī)器人步態(tài)分析與控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

2 才國鋒;仿生六足機(jī)器人模塊化控制單元及其力控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 黃志雄;帶視覺和聽覺的仿生六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化與控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 程乾;六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動仿真研究[D];西南科技大學(xué);2015年

5 胡金濤;六足機(jī)器人步態(tài)控制策略研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2013年

6 徐崇福;六足機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃與控制系統(tǒng)設(shè)計[D];哈爾濱理工大學(xué);2013年

7 張春陽;基于STM32的六足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計及模糊PID控制[D];浙江理工大學(xué);2016年

8 李程;六足機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計[D];燕山大學(xué);2016年

9 蔣序帆;基于阻抗控制的重型六足機(jī)器人柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

10 李思遠(yuǎn);基于自抗擾控制的六足機(jī)器人研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

，

本文編號：2525340