【摘要】：肘關(guān)節(jié)的設(shè)計和控制是仿人手臂的研究重點。為了得到肘關(guān)節(jié)的模型,首先搭建測試平臺對單根氣動肌肉進行靜態(tài)建模,再建立級聯(lián)式肘關(guān)節(jié)的名義模型,采用最小二乘參數(shù)辨識得到模型的參數(shù)。基于Luenberger干擾觀測器設(shè)計了滑模控制律。分別采用PID控制、滑模控制和基于干擾觀測器的滑模控制對肘關(guān)節(jié)位置跟蹤進行仿真和實驗,在仿人手臂末端夾持半瓶礦泉水作為負(fù)載和外界不確定性干擾,測試3種控制算法的性能。仿真和實驗結(jié)果表明,基于干擾觀測器的滑�？刂莆恢酶櫨群汪敯粜跃鶅�(yōu)于滑�？刂坪蚉ID控制。
[Abstract]:The design and control of elbow joint is the research focus of humanoid arm. In order to get the model of elbow joint, the static modeling of single pneumatic muscle is carried out by building a test platform, and then the nominal model of cascade elbow joint is established, and the parameters of the model are obtained by least square parameter identification. The sliding mode control law is designed based on Luenberger disturbance observer. PID control, sliding mode control and sliding mode control based on disturbance observer are used to simulate and experiment the position tracking of elbow joint. Half bottle of mineral water is clamped at the end of humanoid arm as load and external uncertain interference, and the performance of the three control algorithms is tested. The simulation and experimental results show that the position tracking accuracy and robustness of sliding mode control based on disturbance observer are better than those of sliding mode control and PID control.
【作者單位】： 中國計量大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：國家“863”計劃項目(2015AA042302) 國家自然科學(xué)基金項目(51575503) 浙江省自然科學(xué)基金項目(LY14F030021)
【分類號】：TP242

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本文編號：2508206