【摘要】：為了完成DELTA并聯(lián)機器人的工作效率最大化、運動穩(wěn)定性盡可能提高、運動精度和控制精度更加精準等要求,文章針對此要求進行了DELA并聯(lián)機器人在動平臺末端處于極限負載工況的研究。該實驗采用編程軟件vs2013作為運動控制平臺,采用絕對式編碼器采集機器人末端位移數(shù)據(jù),通過機器人末端軌跡跟蹤曲線,得出機器人末端極限負載對DELAT機器人的運動控制精度和軌跡規(guī)劃產(chǎn)生較大影響的結(jié)論。最后文中做出機器人末端極限負載相應的預測趨勢圖,并做相關實驗驗證預測趨勢圖的正確性。
[Abstract]:In order to maximize the working efficiency of DELTA parallel robot, improve the motion stability as much as possible, and the motion accuracy and control accuracy are more accurate, this paper studies the extreme load condition of DELA parallel robot at the end of the moving platform. In this experiment, the programming software vs2013 is used as the motion control platform, and the absolute encoder is used to collect the displacement data at the end of the robot. Through the trajectory tracking curve at the end of the robot, it is concluded that the ultimate load at the end of the robot has a great influence on the motion control accuracy and trajectory planning of the DELAT robot. Finally, the prediction trend diagram of the limit load at the end of the robot is made, and the relevant experiments are carried out to verify the correctness of the prediction trend diagram.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學機電工程學院;佛山市質(zhì)量計量監(jiān)督檢測中心;
【基金】：廣東省前沿與關鍵技術創(chuàng)新專項資金(2015B010124001) 東莞市產(chǎn)學研項目(2013509109101) 廣東省科技計劃項目:協(xié)同創(chuàng)新與平臺環(huán)境建設(2015B010102014) “廣東特支計劃”科技青年拔尖人才項目(2014TQ01X212) 廣東省高等學校優(yōu)秀青年教師培養(yǎng)計劃(YQ2015056) 廣東省自然科學基金(2015A030312008) 廣生省公益研究項目(2015B010104006)
【分類號】：TP242

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本文編號：2500867