發(fā)布時(shí)間：2019-06-11 19:34

【摘要】：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)多模式抓取問(wèn)題,提出了一種具有平夾自適應(yīng)復(fù)合抓取模式的8自由度機(jī)械手(PASA手).為了研究PASA手的抓取性能,提出了抓取姿態(tài)與穩(wěn)定性分析模型.根據(jù)被抓取物體的位置、尺寸和大小的不同,PASA手能夠執(zhí)行平夾(PA)用于精確抓取,自適應(yīng)包絡(luò)用于力量型抓取,或者像人手那樣既能平夾又能自適應(yīng)抓取(PASA).不同抓取模式之間的切換是自動(dòng)且自適應(yīng)的.詳細(xì)討論了PASA手的運(yùn)動(dòng)、抓取力分布和在不同外力下基于勢(shì)能的抓取穩(wěn)定性分析.對(duì)各種狀態(tài)下手指接觸力進(jìn)行了測(cè)量,并對(duì)不同的物體進(jìn)行了抓取實(shí)驗(yàn).盡管被抓取對(duì)象形狀、大小各異,PASA手均能牢固抓取.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明PASA手具有可靠性和廣泛適用性.
[Abstract]:An 8-degree-of-freedom manipulator (PASA hand) with a self-adaptive composite gripping mode is proposed for underactuated multi-mode grab problems. In order to study the grasping performance of PASA hand, a model of grasping attitude and stability is proposed. Depending on the location, size and size of the object to be captured, the PASA hand can perform a flat clamp (PA) for accurate grasping, adaptive envelope for force-type grab, or both a flat clip and an adaptive grab (PASA) like a human hand. The switching between different capture modes is automatic and adaptive. The movement of the PASA hand, the distribution of the gripping force and the analysis of the grasping stability based on the potential energy under different external forces are discussed in detail. The contact force of the finger in various states is measured, and the different objects are grabbed and tested. In spite of that shape of the object to be grab, the size of the object is different, and the PASA hand can be firmly grasped. The results show that the PASA has high reliability and wide applicability.
【作者單位】： 清華大學(xué)機(jī)械工程系;
【分類號(hào)】：TP241

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7 王黎U，

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