【摘要】：為了研究雙足機(jī)器人在單腿支撐階段和飛行階段質(zhì)心軌跡和雙足軌跡,采用模糊CMAC(fuzzy cerebellar model articulation controller,FCMAC)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃雙足機(jī)器人跑步時質(zhì)心和雙足的方法。通過FCMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)生成跑步軌跡,仿真實驗結(jié)果表明:雙足機(jī)器人跑步時各關(guān)節(jié)角度和關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩變化穩(wěn)定,能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的跑步,驗證了方法的有效性。
[Abstract]:In order to study the trajectory of the center of mass and the trajectory of the two-foot robot in the single-leg support stage and the flight stage, the method of using the fuzzy CMAC (Fuzzy CMAC) neural network to plan the center of mass and the double-foot in the running of the biped robot is proposed. The simulation results show that the joint angle and the joint drive moment are stable during running of the biped robot, and the stable running can be achieved, and the effectiveness of the method is verified.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所;東北石油大學(xué)計算機(jī)與信息技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61375081)
【分類號】：TP242

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本文編號：2494250