【摘要】：針對四足機(jī)器人機(jī)身因?qū)崿F(xiàn)平衡穩(wěn)定而進(jìn)行橫向調(diào)整的靜步態(tài)穩(wěn)定性規(guī)劃問題,提出了一種新的基于粒子群算法的四足機(jī)器人機(jī)身橫向調(diào)整參數(shù)優(yōu)化方法.算法以運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)身的橫向調(diào)整參數(shù)為設(shè)計(jì)變量,其目標(biāo)函數(shù)綜合考慮了四足機(jī)器人軀體穩(wěn)定性、行走直線性等運(yùn)動(dòng)性能,并利用Matlab與Adams軟件對所提出的優(yōu)化方法進(jìn)行了一系列仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:所提優(yōu)化方法可以快速有效地尋求全局最優(yōu)參數(shù),使四足機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)具有良好運(yùn)動(dòng)性能的靜步態(tài).
[Abstract]:A new parameter optimization method for lateral adjustment of quadruped robot fuselage based on particle swarm optimization (Particle Swarm Optimization) is proposed to solve the static gait stability planning problem of quadruped robot fuselage. The algorithm takes the lateral adjustment parameters of the fuselage as the design variable, and its objective function takes into account the stability of the quadruped robot body, the straight and linear motion performance of the quadruped robot. A series of simulation experiments are carried out to verify the proposed optimization method by using Matlab and Adams software. The simulation results show that the proposed optimization method can find the global optimal parameters quickly and effectively, so that the quadruped robot can achieve static gait with good motion performance.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院;北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【分類號】：TP242

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本文編號：2487527