【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)大多面向特定對(duì)象,移植性差,代碼復(fù)用率低,提出采用開(kāi)源機(jī)器人控制系統(tǒng)ROS為平臺(tái),研究運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)。通過(guò)研究PVT控制模式的規(guī)劃算法,提出了在開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS平臺(tái)下建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并設(shè)計(jì)控制結(jié)構(gòu)載入該算法、構(gòu)建PVT運(yùn)動(dòng)控制功能模塊以替代傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的部分功能。該控制模塊具有開(kāi)源、可擴(kuò)展、可移植的特點(diǎn),有效提高控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)效率,節(jié)約控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)成本。該控制方案在工業(yè)6自由度串聯(lián)機(jī)器人上得到了驗(yàn)證,表明該方案有效可行,具有良好的穩(wěn)定性,可代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器。
[Abstract]:In view of the fact that most of the traditional robot control systems are object-oriented, poor portability and low code reuse rate, an open source robot control system ROS is proposed to study the implementation of motion control. By studying the planning algorithm of PVT control mode, the kinematic model of robot is established on the platform of open source robot operating system ROS, and the control structure is designed to load the algorithm. The PVT motion control function module is constructed to replace some of the functions of the traditional motion controller. The control module has the characteristics of open source, expandability and portability, which effectively improves the development efficiency of the control system and saves the development cost of the control system. The control scheme has been verified on the industrial 6-degree-of-freedom series robot, which shows that the scheme is effective and feasible, has good stability, and can replace the traditional motion controller.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61305016)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2482041