【摘要】：為了提高幕墻安裝機(jī)器人操作的柔順性,從而真正解決建筑幕墻自動(dòng)安裝中人機(jī)協(xié)調(diào)的問題,采用自適應(yīng)阻抗控制方法作為柔順操作策略.依據(jù)建筑機(jī)器人物理模型建立了較為準(zhǔn)確的阻抗控制模型,在機(jī)器人末端未接觸運(yùn)動(dòng)空間和環(huán)境接觸空間進(jìn)行了自適應(yīng)阻抗控制的研究,提出了通過減小力峰值防止幕墻破壞的控制參數(shù)的調(diào)整方法,借助MATLAB對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真,并對(duì)基于該算法的幕墻安裝機(jī)器人進(jìn)行了柔順性操作實(shí)驗(yàn).經(jīng)過仿真和實(shí)驗(yàn)得到了適用于幕墻安裝機(jī)器人的力控制算法,驗(yàn)證了自適應(yīng)阻抗控制算法能夠滿足幕墻安裝機(jī)器人柔順性操作的要求.
[Abstract]:In order to improve the flexibility of curtain wall installation robot and solve the problem of man-machine coordination in automatic installation of building curtain wall, the adaptive impedance control method is adopted as the compliant operation strategy. According to the physical model of the construction robot, an accurate impedance control model is established, and the adaptive impedance control is studied in the untouched motion space and the environment contact space at the end of the robot. A method of adjusting the control parameters to prevent curtain wall damage by reducing the peak value of force is put forward. The control system is simulated by means of MATLAB, and the flexibility operation experiment of the curtain wall installation robot based on this algorithm is carried out. The force control algorithm suitable for curtain wall installation robot is obtained through simulation and experiment, and the adaptive impedance control algorithm is verified to meet the requirements of flexible operation of curtain wall installation robot.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家“十二五”科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013BAF07B08)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2462114