【摘要】：提出了一種由形狀記憶合金(SMA)驅(qū)動的仿象鼻機(jī)械臂,它由多個2自由度(DOF)軟體單元串聯(lián)形成,該機(jī)械臂具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動靈活等優(yōu)點(diǎn).對軟體單元和多單元串聯(lián)機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行了分析,并對軟體單元進(jìn)行了開環(huán)控制實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證運(yùn)動學(xué)模型的可靠性.對軟體單元進(jìn)行了閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證軟體單元閉環(huán)控制的可行性.
[Abstract]:An image-like nose manipulator driven by shape memory alloy (SMA) is presented in this paper. It is formed by a series of two-degree-of-freedom (DOF) software elements. The manipulator has the advantages of light weight, compact structure and flexible motion. The kinematics models of software element and multi-unit series manipulator are analyzed, and the open-loop control experiment is carried out to verify the reliability of kinematics model. A closed-loop control experiment was carried out to verify the feasibility of closed-loop control.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)ITR實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61603015)
【分類號】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 弓建軍;一種可伸縮空間機(jī)械臂及其應(yīng)用分析[J];航天控制;2000年04期

2 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)與控制同時設(shè)計[J];機(jī)械設(shè)計;2004年01期

3 賈宏亮;姚瓊;黃強(qiáng);;基于質(zhì)量分配的空間機(jī)械臂剛度優(yōu)化[J];中國空間科學(xué)技術(shù);2008年03期

4 李斌;;月球車車載機(jī)械臂的研究進(jìn)展及關(guān)鍵技術(shù)探討[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2008年03期

5 ;美大學(xué)研發(fā)腦波控制機(jī)械臂[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2009年01期

6 任美玲;陶大錦;;機(jī)械臂的研究與進(jìn)展[J];出國與就業(yè)(就業(yè)版);2012年02期

7 劉朋增;;基于移動平臺的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計[J];企業(yè)導(dǎo)報;2013年11期

8 ;手術(shù)用微型機(jī)械臂[J];機(jī)器人情報;1994年01期

9 賀棚梓;;升級版加拿大機(jī)械臂[J];太空探索;2014年02期

10 張暢;唐立軍;吳定祥;賀慧勇;司妞;李濤;;六軸機(jī)械臂在冰箱能耗檢測線中的軌跡分析[J];電子科技;2014年04期

相關(guān)會議論文 前10條

1 王印超;賴小明;楊學(xué)寧;李建永;陳化智;陶建國;;繩驅(qū)式表取采樣機(jī)械臂的設(shè)計研究[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第九屆學(xué)術(shù)年會論文集（下冊）[C];2012年

2 張繼輝;;助力機(jī)械臂在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用[A];第九屆河南省汽車工程技術(shù)研討會論文集[C];2012年

3 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的漂浮基空間機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)控制[A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會學(xué)術(shù)大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

4 陳瑞燕;梁輝;馮永;;用于深水水下設(shè)備下放安裝的多功能機(jī)械臂[A];第十三屆中國科協(xié)年會第13分會場-海洋工程裝備發(fā)展論壇論文集[C];2011年

5 朱華里;張芳;;電機(jī)控制下的一類彈性機(jī)械臂系統(tǒng)的鎮(zhèn)定[A];1996年中國控制會議論文集[C];1996年

6 鄭樺;叢爽;魏子翔;;提高實(shí)際繪圖精度與速度的二自由度機(jī)械臂控制[A];2007年中國智能自動化會議論文集[C];2007年

7 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國;;機(jī)械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動力學(xué)特性研究[A];第十四屆全國非線性振動暨第十一屆全國非線性動力學(xué)和運(yùn)動穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會議摘要集與會議議程[C];2013年

8 梁捷;陳力;;漂浮基空間機(jī)械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動的模糊變結(jié)構(gòu)滑�？刂芠A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會學(xué)術(shù)大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

9 劉慶杰;許向陽;戴亞平;;基于機(jī)械臂轉(zhuǎn)速的遠(yuǎn)程廣義最小方差控制[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

10 趙京;荊紅梅;;具有全局性能的冗余度機(jī)械臂容錯運(yùn)動規(guī)劃[A];第十三屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2002年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 葛秋芳;科學(xué)家讓猴子憑“意念”操縱機(jī)械臂抓取食物[N];新華每日電訊;2008年

2 毛毛;瑞典開發(fā)出不怕水的微型機(jī)械臂[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報;2000年

3 王曉晨 潘晨;讓中國“臂”炫舞太空[N];中國航天報;2012年

4 田兆運(yùn) 張曉祺;“玉兔號”:機(jī)械臂投放測試成功，即將開始休眠[N];新華每日電訊;2013年

5 通訊員 祁登峰 記者 付毅飛;“玉兔”機(jī)械臂成功實(shí)施首次科學(xué)探測[N];科技日報;2014年

6 張忠霞;“奮進(jìn)”號宇航員太空組裝機(jī)器人[N];人民日報;2008年

7 陳盈;未來軍醫(yī)是個機(jī)器人[N];中國國防報;2009年

8 翟軍;機(jī)器人之路——從機(jī)械臂到類人型[N];北京日報;2000年

9 記者 何德功;專治膝蓋的機(jī)器人[N];新華每日電訊;2003年

10 ;“玉兔之手”完成首次月面探測[N];團(tuán)結(jié)報;2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 武遵;適用于核聚變反應(yīng)艙的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2016年

2 江沛;復(fù)雜約束下的串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)控制方法研究[D];浙江大學(xué);2015年

3 東輝;冗余機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)及移動平臺航位推算和軌跡規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 宋韜;輪式移動機(jī)械臂傾覆與滑移問題研究[D];上海大學(xué);2016年

5 黃水華;多約束下的機(jī)械臂運(yùn)動控制算法研究[D];浙江大學(xué);2016年

6 王琨;提高串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

7 杜濱;全方位移動機(jī)械臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2013年

8 張鵬;機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作柔性負(fù)載系統(tǒng)動力學(xué)與控制[D];吉林大學(xué);2010年

9 唐志國;機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

10 杜艷麗;可重構(gòu)機(jī)械臂分散控制及主動容錯控制方法研究[D];吉林大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 龐征博;船舶大分段劃線機(jī)械臂控制技術(shù)研究[D];大連理工大學(xué);2012年

2 劉彩鳳;不同重力環(huán)境下空間機(jī)械臂摩擦補(bǔ)償控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

3 王海濱;基于TMS320F2812的一階機(jī)械臂控制系統(tǒng)的研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2015年

4 賈召敏;排爆機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制研究[D];南京理工大學(xué);2015年

5 謝廣慶;托卡馬克腔內(nèi)作業(yè)機(jī)械臂運(yùn)載車系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2015年

6 岳宗帥;可重構(gòu)機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊控制器設(shè)計及運(yùn)動控制研究[D];沈陽理工大學(xué);2015年

7 王超;線驅(qū)動硅膠軟體機(jī)械臂建模與控制[D];上海交通大學(xué);2015年

8 侯鵬飛;面向航天器在軌維修任務(wù)的機(jī)械臂及其地面實(shí)驗(yàn)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

9 郁萬濤;面向托卡馬克的維護(hù)機(jī)械臂作業(yè)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

10 劉健泉;柔順拆裝機(jī)械臂研制及其動力學(xué)特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

，

本文編號：2458487