【摘要】：針對具有單目視覺的移動機器人,本文提出了一種基于單應性矩陣的視覺伺服控制算法,在缺乏深度信息的情況下利用視覺反饋實現(xiàn)了移動機器人的控制目標,即給定機器人目標位姿下拍攝得到的圖像,通過視覺伺服使機器人從初始位姿準確到達目標位姿.視覺反饋環(huán)節(jié)采用單應性矩陣中的元素構造狀態(tài)變量,而非利用常見的單應性分解,此外,考慮到視野約束,本文提出的算法在計算單應性矩陣時結合了單應性的傳遞特性,從而避免了參考目標的實時可見性.伺服環(huán)節(jié)設計了切換控制器,在滿足非完整約束的同時可驅(qū)動機器人到達期望位姿.理論分析及實物仿真驗證了該算法的可行性和有效性.
[Abstract]:Aiming at the mobile robot with monocular vision, this paper presents a visual servo control algorithm based on monotonic matrix, which uses visual feedback to realize the control target of mobile robot in the absence of depth information. That is to say, given the target position of the robot, the robot can get to the target position accurately from the initial position by visual servo. In visual feedback, the state variables are constructed by the elements of the monotonic matrix, rather than the common monotone decomposition. In addition, considering the visual field constraints, the algorithm proposed in this paper combines the transmissibility of the monotone in the calculation of the monotonic matrix. Thus, the real-time visibility of the reference target is avoided. A switching controller is designed to drive the robot to the desired position while satisfying the non-holonomic constraints. The feasibility and effectiveness of the algorithm are verified by theoretical analysis and physical simulation.
【作者單位】： 浙江大學控制科學與工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(61273133)資助~~
【分類號】：TP242

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本文編號：2455944