【摘要】：針對傳統(tǒng)多維力傳感器研制后均需繁冗的加載標(biāo)定這一現(xiàn)狀,提出了多維力傳感器"自標(biāo)定"設(shè)計(jì)理念,通過鋼球滾動機(jī)械解耦,設(shè)計(jì)了一種弱耦合全壓向力自標(biāo)定正交并聯(lián)六維力傳感器結(jié)構(gòu)。論證了該六維力傳感器的滾動解耦原理,分析了其自標(biāo)定原理。基于螺旋理論建立了該六維力傳感器理想數(shù)學(xué)模型,計(jì)算得到其一階靜力影響系數(shù)矩陣�？紤]分支彈性變形,基于高次超靜定結(jié)構(gòu)力學(xué)求解原理,對該六維力傳感器進(jìn)行了受力分析與仿真計(jì)算,結(jié)合數(shù)值算例論證了其自標(biāo)定特性,從而為該新型六維力傳感器的研制奠定基礎(chǔ)。
[Abstract]:In view of the complicated loading calibration of the traditional multi-dimensional force sensor, the self-calibration design concept of the multi-dimensional force sensor is put forward, which is decoupled by the rolling machine of the steel ball, and the self-calibration principle of the multi-dimensional force sensor is put forward. A self-calibration quadrature parallel six-dimensional force sensor with weak coupling full-pressure direction is designed in this paper. The rolling decoupling principle of the six-dimensional force sensor is demonstrated and its self-calibration principle is analyzed. Based on the helix theory, the ideal mathematical model of the six-dimensional force sensor is established, and its first-order static influence coefficient matrix is calculated. Considering the branch elastic deformation, based on the solving principle of high-order statically indeterminate structure mechanics, the force analysis and simulation calculation of the six-dimensional force sensor are carried out, and the self-calibration characteristics are demonstrated by numerical examples. Thus, it lays a foundation for the development of this new type of six-dimensional force sensor.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51105322) 河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2014203176) 河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究青年基金資助項(xiàng)目(QN2015040) 中國博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2016M590212)
【分類號】：TP212

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本文編號：2450936