發(fā)布時間：2019-03-31 01:25

【摘要】：目的分析球關(guān)節(jié)擺角對6-PSS并聯(lián)機器人工作空間的影響,衡量機器人能否完成預(yù)期作業(yè)任務(wù)。方法利用圓柱坐標(biāo)快速搜索算法,結(jié)合機器人逆解,對6-PSS并聯(lián)機器人的最大工作空間邊界進行搜索,分析球關(guān)節(jié)最大擺角對機器人工作空間的形狀和體積的影響。結(jié)果計算結(jié)果表明,球關(guān)節(jié)擺角主要影響機器人可達工作空間在xy平面上的大小。球關(guān)節(jié)最大擺角在5°~16°,機器人可達工作空間邊界的體積呈近似直線增加,在16°~19°增長趨于平緩,在19°之后保持不變。結(jié)論在其他參數(shù)保持不變的前提下,球關(guān)節(jié)軸承最大擺角在19°之后不影響6-PSS并聯(lián)機器人工作的空間大小。
[Abstract]:Aim to analyze the influence of ball joint swing angle on the workspace of 6-PSS parallel robot, and to evaluate whether the robot can accomplish the expected task. Methods the maximum workspace boundary of the 6-PSS parallel robot was searched by using the fast search algorithm of cylindrical coordinates and the inverse solution of the robot. The influence of the maximum swing angle of the spherical joint on the shape and volume of the workspace of the robot was analyzed. The results show that the swing angle of the spherical joint mainly affects the size of the reachable workspace of the robot on the xy plane. The maximum swing angle of the spherical joint is between 5 擄and 16 擄. The volume of the robot reaching the boundary of the workspace increases approximately in a straight line and tends to increase slowly in the range of 16 擄~ 19 擄, and remains unchanged after 19 擄. Conclusion the maximum swing angle of ball joint bearing does not affect the working space size of 6-PSS parallel robot after 19 擄on the premise that other parameters remain unchanged.
【作者單位】： 西安理工大學(xué);西安工業(yè)大學(xué);
【分類號】：TP242

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本文編號：2450691