【摘要】：針對風帆助航船舶運動模型具有時變非線性和受海洋環(huán)境擾動作用的特點,本文提出一種帶自適應啟發(fā)評價的模糊非線性迭代滑模航向控制方法。該方法采用雙曲正切函數(shù)構(gòu)造系統(tǒng)狀態(tài)的迭代滑模函數(shù),利用滑模面反饋設計控制增量,避免了對系統(tǒng)未知項和外界擾動的觀測,并結(jié)合模糊系統(tǒng)對滑�？刂茀�(shù)進行優(yōu)化,增強控制器的自適應性。通過定義一種控制舵角抖振觀測變量與自適應啟發(fā)評價函數(shù),對所構(gòu)建模糊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進行動態(tài)調(diào)節(jié)和優(yōu)化,以進一步降低控制舵角的抖振作用。應用"文竹海"號散貨船數(shù)學模型進行控制仿真,結(jié)果表明所設計控制器能有效地處理模型參數(shù)攝動和海洋環(huán)境擾動,控制性能良好,具有強魯棒性。
[Abstract]:In view of the time-varying nonlinearity and disturbance of marine environment, a fuzzy nonlinear iterative sliding mode heading control method with adaptive heuristic evaluation is proposed in this paper. In this method, the hyperbolic tangent function is used to construct the iterative sliding mode function of the state of the system. The sliding mode surface feedback is used to design the control increment, which avoids the observation of the unknown term and external disturbance of the system, and optimizes the sliding mode control parameters with the fuzzy system. Enhance the self-adaptability of the controller. By defining a control rudder angle chattering observation variable and an adaptive heuristic evaluation function, the structural parameters of the constructed fuzzy system are dynamically adjusted and optimized in order to further reduce the buffeting effect of the control rudder angle. The simulation results show that the designed controller can deal with model parameter perturbation and ocean environment disturbance effectively, and has good control performance and strong robustness.
【作者單位】： 大連海事大學信息科學技術學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(61374114,51579024) 遼寧省自然科學基金項目(201602072) 中央高校基本科研業(yè)務費項目(3132016311,3132017126)
【分類號】：TP273;U664.82

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本文編號：2442493