【摘要】：針對(duì)機(jī)械臂液壓伺服位置系統(tǒng)存在非線性特性和參數(shù)不確定性,提出了一種自適應(yīng)模糊滑�？刂品椒ā＠脜�(shù)自適應(yīng)算法估計(jì)系統(tǒng)未知參數(shù),有效地克服了系統(tǒng)不確定性的影響,提高了系統(tǒng)的魯棒性;采用非連續(xù)投影算法保證了參數(shù)估計(jì)的有界性;引入模糊系統(tǒng)代替切換控制項(xiàng),有效地消弱了抖振。仿真研究結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)模糊滑模控制器能夠快速準(zhǔn)確地跟蹤指令,并且對(duì)參數(shù)變化具有較強(qiáng)的魯棒性,與PID控制器相比,系統(tǒng)跟蹤誤差小,響應(yīng)速度快,跟蹤性能好。
[Abstract]:In view of the non-linear and parameter uncertainties of the hydraulic servo position system of the mechanical arm, a self-adaptive fuzzy sliding mode control method is proposed. The parameter adaptive algorithm is used to estimate the unknown parameters of the system, the influence of the system uncertainty is effectively overcome, the robustness of the system is improved, the boundedness of the parameter estimation is ensured by the non-continuous projection algorithm, the fuzzy system is introduced instead of the switching control item, and the shaking vibration is effectively eliminated. The simulation results show that the designed adaptive fuzzy sliding mode controller can track the command quickly and accurately, and has strong robustness to the variation of the parameters. Compared with the PID controller, the tracking error of the system is small, the response speed is high, and the tracking performance is good.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：2427612