【摘要】：針對大多數(shù)的機械手只能重復(fù)執(zhí)行固定動作,無法自調(diào)整和軟抓取等特點,設(shè)計了基于多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的12自由度仿生機械手。機械手利用聚偏氟乙烯(PVDF)傳感器采集4根手指的電荷信號,通過電荷/電壓(Q/U)轉(zhuǎn)換、調(diào)理、采集電路,提取有用信號送至控制器中并對觸、滑、熱覺和物體空間狀態(tài)信息進行融合,獲得進一步動作指令,控制機械手調(diào)整抓握方式。經(jīng)過測試分析,設(shè)計的機械手可在0.5s內(nèi)抓取任意不規(guī)則形狀及如生雞蛋等脆性較高等物體,通過融合信息反映出物體的大致形狀,實現(xiàn)機械手的仿生功能。
[Abstract]:In view of the fact that most manipulators can only perform fixed actions repeatedly without self-adjustment and soft grasping, a 12-DOF bionic manipulator based on multi-sensor data fusion technology is designed. The manipulator uses polyvinylidene fluoride (PVDF) (PVDF) sensor to collect the charge signals of 4 fingers. Through the charge / voltage (Q / U) conversion, conditioning and collecting circuits, the useful signals are extracted and sent to the controller, and the signals are touched and slid. The thermal sense and object spatial state information are fused to obtain further action instructions and to control the manipulator to adjust the grip mode. Through test and analysis, the designed manipulator can grab arbitrary irregular shape and brittleness objects such as raw eggs in 0.5s. The approximate shape of the object can be reflected by fusion information, and the biomimetic function of the manipulator can be realized.
【作者單位】： 吉林大學(xué)儀器科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51303062) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項基金資助項目(JCKY-QKJC13) 吉林大學(xué)國家級大學(xué)生創(chuàng)新實踐基金資助項目(2016A65285)
【分類號】：TP212;TP241

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：2426071