【摘要】：隨著機器人模仿技術(shù)的發(fā)展,機器人已經(jīng)可以根據(jù)人類動作數(shù)據(jù)以實時或離線的方式模仿人類行為,采集人類動作的各種方法和設(shè)備也越來越成熟。機器人仿真技術(shù)的發(fā)展使得機器人自由度變得越來越多,機器人變得更加靈活,人類一些復(fù)雜的動作機器人可以很好地模仿。但是現(xiàn)有的研究缺少對于機器人模仿過程中機器人感知的反饋。本文針對缺少反饋的問題設(shè)計了一個感知增強的機械手遙操作系統(tǒng),能夠通過遙操作的方式遠程控制機械手模仿操作者的手部動作,并采集機械手運行過程中的視覺和觸覺信息反饋給人,增強機械手感知。本文的主要貢獻:1)實現(xiàn)了一種基于Kinect和顏色標(biāo)記的人類動作識別方式,可以獲取到人手運動過程中的手部動作數(shù)據(jù);2)基于采集的手部動作數(shù)據(jù),設(shè)計并實現(xiàn)了一個手部動作數(shù)據(jù)到機械手指令的映射算法,并對映射效果進行了評估;3)基于Kinect和壓力傳感器,構(gòu)建了機械臂運動過程中的反饋系統(tǒng),包括視覺反饋和觸覺反饋;4)基于感知增強的機械手遙操作系統(tǒng)布置了遙操作機械手移動物體的應(yīng)用,并通過實驗對系統(tǒng)進行了評估。
[Abstract]:With the development of robot imitation technology, robot can imitate human behavior in real time or offline according to human action data, and various methods and equipments for collecting human action are becoming more and more mature. With the development of robot simulation technology, the degree of freedom of robot becomes more and more, and the robot becomes more flexible. However, the existing research lacks feedback on robot perception in the process of robot imitation. In order to solve the problem of lack of feedback, this paper designs a sensing enhanced teleoperation system for manipulators, which can remotely control the manipulators' hand movements by remote operation. The visual and tactile information of the manipulator is collected to enhance the manipulator's perception. The main contributions of this paper are as follows: 1) A human motion recognition method based on Kinect and color tag is implemented, which can obtain the hand movement data in the process of hand movement; 2) based on the collected hand action data, a mapping algorithm from hand motion data to manipulator instruction is designed and implemented, and the mapping effect is evaluated. 3) based on Kinect and pressure sensor, a feedback system is constructed, including visual feedback and tactile feedback. 4) the teleoperation system of manipulator based on perceptual enhancement is applied to the mobile object of the manipulator, and the system is evaluated by experiments.
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP241

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本文編號：2419715