【摘要】：仿生機(jī)器人在定姿過(guò)程中受到空間擾動(dòng)因素的影響容易產(chǎn)生控制誤差,需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精確標(biāo)定,提高仿生機(jī)器人的定位控制精度,因此提出一種基于雙目視覺導(dǎo)航的仿生機(jī)器人魯棒控制算法。利用光學(xué)CCD雙目視覺動(dòng)態(tài)跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行仿生機(jī)器人的末端位姿參量測(cè)量,建立被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;以機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的6自由度參量為控制約束參量,建立機(jī)器人的分層子維空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型;采用雙目視覺跟蹤方法實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器人的位姿自適應(yīng)修正,實(shí)現(xiàn)魯棒性控制。仿真結(jié)果表明,采用該方法進(jìn)行仿生機(jī)器人控制的姿態(tài)定位時(shí)對(duì)機(jī)器人末端位姿參量的擬合誤差較低,動(dòng)態(tài)跟蹤性能較好。
[Abstract]:The bionic robot is easily affected by the disturbance of space in the process of attitude determination, so it is necessary to calibrate the robot accurately and improve the positioning control accuracy of the bionic robot. Therefore, a robust control algorithm for bionic robot based on binocular vision navigation is proposed. An optical CCD binocular visual dynamic tracking system is used to measure the terminal position and attitude parameters of a bionic robot, and the kinematics model of the controlled object is established. Taking the six degree of freedom parameter of the robot's rotational joint as the control constraint parameter, the layered subdimensional motion planning model of the robot is established, and the self-adaptive modification of the position and pose of the bionic robot is realized by using the binocular vision tracking method, and the robust control is realized. The simulation results show that the method has lower fitting error and better dynamic tracking performance.
【作者單位】： 合肥學(xué)院電子信息與電氣工程系;合肥工業(yè)大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【基金】：安徽省高校省級(jí)自然科學(xué)研究重點(diǎn)項(xiàng)目(KJ2015A258)資助
【分類號(hào)】：TP242

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8 林雨W，

本文編號(hào)：2413528