【摘要】：靈活性低一直是困擾區(qū)域定位技術(shù)進(jìn)一步應(yīng)用的首要問題,本文主要目的是通過移動(dòng)機(jī)器人區(qū)域定位設(shè)計(jì)與分析,探索一種主動(dòng)式區(qū)域定位方法。研究?jī)?nèi)容包括三個(gè)部分:定位技術(shù)分析與實(shí)現(xiàn),移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì),算法研究與測(cè)試。在定位技術(shù)分析與實(shí)現(xiàn)中,本文經(jīng)過對(duì)無線定位技術(shù)分析后,采用了 Zigbee無線定位技術(shù),實(shí)現(xiàn)了 Zigbee模塊的硬件和軟件開發(fā);在移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中,本文完成了移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制方案設(shè)計(jì)。在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中,基于triz理論,設(shè)計(jì)了履帶-四旋翼結(jié)構(gòu)作為移動(dòng)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。在控制設(shè)計(jì)過程中,基于對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的分析,設(shè)計(jì)了雙環(huán)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法和環(huán)形控制方法;在算法研究與測(cè)試中,基于對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析,設(shè)計(jì)了二重均值擬合測(cè)距算法和二重均值KNN測(cè)距算法。通過對(duì)測(cè)距算法測(cè)試及分析,發(fā)現(xiàn)在本次實(shí)驗(yàn)中,二重均值KNN測(cè)距算法整體性能優(yōu)于二重均值擬合測(cè)距算法�；跍y(cè)距算法和三邊測(cè)量法,實(shí)施了主動(dòng)式定位實(shí)驗(yàn),由實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)定位誤差均小于一米。論文研究結(jié)果表明:本文設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人區(qū)域定位是一種有效的主動(dòng)式區(qū)域定位方法,對(duì)提高區(qū)域定位技術(shù)的靈活性有一定的參考價(jià)值。
[Abstract]:Low flexibility has always been the primary problem for the further application of regional positioning technology. The main purpose of this paper is to explore an active regional location method through the design and analysis of mobile robot regional positioning. The research includes three parts: positioning technology analysis and implementation, mobile robot design, algorithm research and testing. In the analysis and implementation of the positioning technology, after the analysis of the wireless positioning technology, the Zigbee wireless positioning technology is adopted to realize the hardware and software development of the Zigbee module. In the design of mobile robot, this paper completes the structure design and control scheme design of mobile robot. In the process of structure design, based on triz theory, the crawler-four rotor structure is designed as the whole structure of mobile robot. In the process of control design, based on the analysis of mobile robot motion, the speed control method and annular control method of double-ring motor are designed. In the research and test of the algorithm, based on the analysis of the experimental data, the double mean fitting ranging algorithm and the double mean KNN ranging algorithm are designed. Through the test and analysis of the ranging algorithm, it is found that in this experiment, the overall performance of the dual mean KNN ranging algorithm is better than that of the double mean fitting ranging algorithm. Based on the ranging algorithm and the trilateral measurement method, the active positioning experiment is carried out. The results show that the positioning error is less than one meter. The research results show that: the mobile robot region location designed in this paper is an effective active region location method, which has certain reference value to improve the flexibility of the area location technology.
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

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10 任q，

本文編號(hào)：2402448