【摘要】：針對(duì)室內(nèi)外不同工作環(huán)境對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)有不同的要求,本文設(shè)計(jì)了一種的模塊化的輪-履式移動(dòng)機(jī)器人,描述了該輪-履式移動(dòng)機(jī)器人純輪式、純履帶式及輪履混合式等不同的運(yùn)動(dòng)模式;基于該機(jī)器人模塊化的履帶式結(jié)構(gòu)特性,依據(jù)剛體平面運(yùn)動(dòng)理論,分析了該機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)條件;基于轉(zhuǎn)向阻力矩模型,建立了該輪-履式移動(dòng)機(jī)器人完成履帶式轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的約束方程。仿真和實(shí)驗(yàn)證明,此種輪-履式移動(dòng)機(jī)器人地形適應(yīng)能力強(qiáng),在履帶運(yùn)動(dòng)模式下,采取大的轉(zhuǎn)向半徑及小的轉(zhuǎn)向比可有效減少機(jī)器人的轉(zhuǎn)向阻力矩,能很好地完成轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。
[Abstract]:In view of the different requirements of the structure of the mobile robot in different working environment, a modular wheel-shoe mobile robot is designed in this paper, and the pure wheeled robot is described. Pure track type and wheel-shoe mixed type and other different movement mode; Based on the modular crawler structure characteristics of the robot, the steering motion conditions of the robot are analyzed according to the rigid body plane motion theory. Based on the steering resistance moment model, the constraint equation for the wheel-shoe mobile robot to complete the tracked steering motion is established. The simulation and experiments show that the wheel-shoe mobile robot has strong terrain adaptability. In the crawler motion mode, large turning radius and small steering ratio can effectively reduce the steering resistance moment of the robot and complete the turning movement well.
【作者單位】： 河南科技學(xué)院機(jī)電學(xué)院;上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51075272,61175069)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2401924