【摘要】：根據(jù)水下環(huán)境特征,研究蛇形機(jī)器人在水中三維空間的運(yùn)動步態(tài)�；谔摂M機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(V-REP)動力學(xué)仿真軟件搭建了具有垂直和水平關(guān)節(jié)的蛇形機(jī)器人模型,在蛇形曲線生成蜿蜒運(yùn)動的基礎(chǔ)上,采用逐節(jié)升降法實(shí)現(xiàn)了水中的上浮下潛運(yùn)動步態(tài)。分析了蛇形機(jī)器人在水中運(yùn)動過程中的位態(tài)、受力、關(guān)節(jié)力矩及運(yùn)動效率的狀況,為蛇形機(jī)器人水中運(yùn)動的實(shí)用化提供數(shù)據(jù)參考,同時驗(yàn)證了逐節(jié)升降法實(shí)現(xiàn)蜿蜒下潛上浮的有效性。
[Abstract]:According to the underwater environment, the gait motion of snake robot in three-dimensional space is studied. Based on the virtual robot experimental platform (V-REP) dynamics simulation software, a snake robot model with vertical and horizontal joints is built. The floating and submersible gait in water is realized by means of step by step. In this paper, the position, force, joint torque and motion efficiency of snake robot in water are analyzed, which provides a data reference for the practical application of snake robot in water. At the same time, the effectiveness of the method is verified.
【作者單位】： 常熟理工學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院;中國礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61473283) 機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金(2014-O08) 校新引進(jìn)教師科研啟動項(xiàng)目(XZ1306)資助
【分類號】：TP242

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3 王握文 ,王振平;我國第一個蛇形機(jī)器人研制成功[J];中國科技獎勵;2002年01期

4 陳麗,王越超,李斌;蛇形機(jī)器人研究現(xiàn)況與進(jìn)展[J];機(jī)器人;2002年06期

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3 郁樹梅;馬書根;李斌;王越超;;水陸兩棲蛇形機(jī)器人的上浮和下潛步態(tài)研究[A];第九屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集Ⅰ[C];2011年

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5 編譯 楊孝文 任秋凌;勝似超人 機(jī)器蛇廢墟搜救[N];北京科技報;2006年

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7 記者 郭海方　通訊員 徐春浩;我省大學(xué)生研制出“機(jī)器蛇”[N];河南日報;2009年

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8 徐兵;基于四邊形機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)器人設(shè)計[D];東北大學(xué);2014年

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10 麥日升;蛇形機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析[D];華南理工大學(xué);2016年

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本文編號：2400472