【摘要】：針對開放式控制系統(tǒng)的特點,以工業(yè)平板電腦和PMAC(Programmable multiple-axis controller)為基礎(chǔ),構(gòu)建開放式硬件控制系統(tǒng),基于Visual C++6.0進行上位機控制系統(tǒng)軟件開發(fā)�？刂葡到y(tǒng)采用分級控制方式和模塊化結(jié)構(gòu)軟件設(shè)計,上位機負責信息處理、路徑規(guī)劃、人機交互,下位機實現(xiàn)對各個關(guān)節(jié)的位置伺服控制,模塊化軟件設(shè)計便于增減機器人功能,使系統(tǒng)具有良好的開放性和擴展性。經(jīng)示教再現(xiàn)實驗和負重實驗證明,機器人控制系統(tǒng)運行平穩(wěn),滿足設(shè)計要求。
[Abstract]:According to the characteristics of the open control system, based on the industrial tablet computer and PMAC (Programmable multiple-axis controller), the open hardware control system is constructed, and the software of the upper computer control system is developed based on Visual C 6.0. The control system adopts hierarchical control mode and modular structure software design. The upper computer is responsible for information processing, path planning, man-machine interaction, and the lower computer realizes the position servo control of each joint. The modularization software design is convenient to add or decrease the robot function and make the system open and extensible. It is proved that the robot control system runs smoothly and meets the design requirements by teaching and reproducing experiments and weight-bearing experiments.
【作者單位】： 北京石油化工學院機械工程學院;
【基金】：國家863項目“機器人標準化/模塊化關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用平臺”子課題(2012AA041402-協(xié)1)
【分類號】：TP242

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