【摘要】：針對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線中具有固定運(yùn)動(dòng)軌跡的周期性作業(yè)任務(wù)需求,提出了一種集中式輸入并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法�；跈C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解和集中式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的位移解,建立其輸入輸出映射關(guān)系,結(jié)合期望軌跡路徑點(diǎn),擬合得到集中輸入曲線。分別設(shè)計(jì)了集中式輸入三分支和六分支并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),采用基于最小二乘法的傅里葉級(jí)數(shù)逼近式曲線擬合方法,求解得到了相應(yīng)集中輸入曲線方程。通過ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真,驗(yàn)證了該方法的可行性。
[Abstract]:A design method of centralized input parallel robot mechanism is proposed to meet the requirement of periodic task with fixed motion track in automatic production line. Based on the kinematics inverse solution of the mechanism and the displacement solution of the centralized transmission mechanism, the input-output mapping relationship of the mechanism is established, and the centralized input curve is obtained by combining the expected path point of the trajectory. The centralized input three-branch and six-branch parallel robot mechanisms are designed respectively. The Fourier series approximation curve fitting method based on the least square method is used to solve the equation of the corresponding centralized input curve. The feasibility of this method is verified by ADAMS and MATLAB simulation.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));燕山大學(xué)里仁學(xué)院;天津智通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51105322) 河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2014203176) 河北省高等學(xué)校自然科學(xué)研究基金資助項(xiàng)目(QN2015040) 中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2016M590212)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2390937