【摘要】：針對現(xiàn)存的下肢康復(fù)機器人技術(shù)未能與康復(fù)治療人員的治療經(jīng)驗有效結(jié)合的問題,提出了1種下肢康復(fù)機器人示教訓(xùn)練方法。建立了示教訓(xùn)練方法的數(shù)學(xué)模型,并設(shè)計了下肢康復(fù)機器人無線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),獲取患者在康復(fù)醫(yī)師治療其下肢過程中肢體運動信息,這些信息用于機器人的控制,從而再現(xiàn)康復(fù)醫(yī)師治療過程,提高了機器人的治療效果,有效降低了康復(fù)醫(yī)師的勞動強度。對示教訓(xùn)練的無線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進行靜態(tài)測量誤差分析及系統(tǒng)標定,實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)可滿足下肢康復(fù)機器人示教訓(xùn)練的要求,為康復(fù)機器人關(guān)鍵技術(shù)研究奠定理論基礎(chǔ)。
[Abstract]:Aiming at the problem that the extant rehabilitation robot technology of lower limbs can not be effectively combined with the experience of rehabilitation therapy, a teaching and training method for lower limb rehabilitation robot is put forward in this paper. The mathematical model of teaching and training method is established, and the wireless data acquisition system of lower limb rehabilitation robot is designed to obtain the limb movement information of patients during the treatment of lower limbs by rehabilitation doctors, which is used for robot control. Thus the treatment process of rehabilitation physician is reproduced, the therapeutic effect of robot is improved, and the labor intensity of rehabilitation doctor is reduced effectively. The static measurement error analysis and system calibration of the wireless data acquisition system for teaching and training are carried out. The experimental results show that the system can meet the requirements of teaching and training of the rehabilitation robot of lower limbs and lay a theoretical foundation for the research of the key technology of the rehabilitation robot.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;燕山大學(xué)先進鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點實驗室;
【基金】：高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金資助項目(20131333110006) 河北省高層次人才資助項目
【分類號】：TP242

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