【摘要】：針對(duì)完全依靠人工帶電更換高壓輸電線路懸垂絕緣子串和擰緊耐張?zhí)�引流板螺栓兩種作業(yè)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、高空、高壓危險(xiǎn)的不足設(shè)計(jì)了一種末端可重構(gòu)四臂移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人構(gòu)型。提出了機(jī)器人末端機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)的重構(gòu)原理和方法,給出了機(jī)器人硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路,最后在實(shí)際線路上進(jìn)行帶電作業(yè)試驗(yàn),結(jié)果驗(yàn)證了文中所設(shè)計(jì)的四臂移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)抗電磁干擾能力,機(jī)器人順利實(shí)現(xiàn)了兩種作業(yè)功能,進(jìn)一步提高了作業(yè)效率和安全性。
[Abstract]:In view of the low working efficiency, high labor intensity and high altitude, two kinds of working efficiency of replacing the draining insulator string of HV transmission line and tightening the draining plate bolt of tension-resistant jumper are completely depended on artificial live electricity. The shortage of high pressure hazard design a mobile robot configuration with reconfigurable four-arm end. The reconfiguration principle and method of robot end mechanical system, electrical system and software system are put forward. The design ideas of robot hardware system and software system are given. Finally, the live working test is carried out on the actual circuit. The results show that the control system of the four-arm mobile robot designed in this paper has strong anti-electromagnetic interference ability and the robot has successfully realized two kinds of operation functions and further improved the efficiency and safety of the operation.
【作者單位】： 國(guó)網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心;武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51105281) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助(2104005)~~
【分類號(hào)】：TM75;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2376033