【摘要】：四足機(jī)器人憑借離散式的支撐方式,具有比輪式和履帶式機(jī)器人更強(qiáng)的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境適應(yīng)能力,在搶險(xiǎn)救災(zāi)、星際探索、軍事反恐等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。針對(duì)四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的低慣性、高穩(wěn)定性等性能需求,以德國(guó)牧羊犬為仿生對(duì)象,開展了基于連桿機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)研究。通過對(duì)移動(dòng)步態(tài)的研究,為滿足機(jī)器人快速移動(dòng)的需求,確立了以對(duì)角步態(tài)為主要移動(dòng)方式。最終,搭建實(shí)體樣機(jī),通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及步態(tài)規(guī)劃的有效性,滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性及適應(yīng)性。
[Abstract]:By virtue of discrete support, quadruped robot has stronger adaptability to unstructured environment than wheeled and crawler robots, and has a broad application prospect in the fields of rescue and disaster relief, interstellar exploration, military anti-terrorism and so on. In order to meet the requirements of low inertia and high stability of quadruped robot motion, the kinematics and mechanism of four-legged robot based on linkage mechanism were studied by taking German Shepherd dog as the bionic object. In order to meet the need of rapid movement of robot, diagonal gait is established as the main movement mode through the research of mobile gait. Finally, an entity prototype is built, and the effectiveness of mechanism design and gait planning is verified by experiments, which satisfies the stability and adaptability of robot motion.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)能源裝備材料技術(shù)研究院;河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家青年科學(xué)基金(61503119) 河北省教育廳優(yōu)秀青年基金(YQ2014027)資助
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2371767