【摘要】：針對存在有界的、周期變化的非線性不確定動態(tài)的二階系統(tǒng),提出一種使系統(tǒng)漸近地跟蹤目標(biāo)軌跡的控制律�？紤]僅能施加單向控制量的系統(tǒng),所提出的控制律利用飽和函數(shù)和基于在線學(xué)習(xí)的估計器相結(jié)合來學(xué)習(xí)和估計未知非線性動態(tài)特性,并對未知動態(tài)進(jìn)行補償以保證系統(tǒng)跟蹤誤差漸近收斂于零。同時引入自適應(yīng)陷波濾波器(Adaptive notch filter,ANF)來在線估計未知非線性動態(tài)特性的頻率。不同于以前的方法,提出的基于ANF的飽和改進(jìn)型重復(fù)控制律只需要未知動態(tài)特性是有界的(未知動態(tài)特性的結(jié)構(gòu)、參數(shù)、頻率是不需要預(yù)先知道的)。最后將此控制律應(yīng)用到只能提供豎直向上電磁力的EMS型磁懸浮系統(tǒng)中,設(shè)計出適合磁懸浮系統(tǒng)的控制策略。仿真結(jié)果證明了所提出的控制策略的有效性。
[Abstract]:For the second order systems with bounded and periodic nonlinear uncertain dynamics, a control law is proposed to enable the system to track the target trajectory asymptotically. The proposed control law combines the saturation function and the on-line learning estimator to study and estimate the unknown nonlinear dynamic characteristics. The unknown dynamics are compensated to ensure that the tracking error of the system converges to zero asymptotically. At the same time, adaptive notch filter (Adaptive notch filter,ANF) is introduced to estimate the frequency of unknown nonlinear dynamic characteristics online. Different from the previous methods, the proposed saturated modified repetitive control law based on ANF only needs the unknown dynamic characteristics to be bounded (the structure of the unknown dynamic characteristics, the parameters and the frequency are not known in advance). Finally, the control law is applied to the EMS maglev system, which can only provide vertical upward electromagnetic force, and the control strategy suitable for the maglev system is designed. Simulation results show the effectiveness of the proposed control strategy.
【作者單位】： 同濟大學(xué)機械與能源工程學(xué)院;同濟大學(xué)國家磁浮交通工程技術(shù)研究中心;
【基金】：國家科技支撐計劃(2013BAG19B00-01) “十二五”國家科技支撐計劃(2011BAJ02B00)資助項目
【分類號】：TP13

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本文編號：2352754