【摘要】：阻抗控制方法是有效的機器人接觸控制方法,但是該方法只能在預(yù)估的環(huán)境參數(shù)范圍內(nèi)保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。針對這一問題,該文提出一種新的自適應(yīng)邊界能量(Energy Boundary Method-EBM)方法,通過在線估計控制參數(shù)提高系統(tǒng)整體性能,保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在該控制方法下,系統(tǒng)在與超出預(yù)估范圍內(nèi)的不確定環(huán)境相接觸時,仍可保持期望的穩(wěn)定接觸力,同時具備較強的魯棒性。為證實該方法的可行性及有效性,以氣液聯(lián)控柔順力控制系統(tǒng)為例,進行理論及仿真研究,理論性能及仿真結(jié)果分析證明了該方法的有效性。
[Abstract]:Impedance control method is an effective method for robot contact control, but this method can only ensure the stability of the system in the range of estimated environmental parameters. To solve this problem, a new adaptive boundary energy (Energy Boundary Method-EBM) method is proposed to improve the overall performance of the system and ensure the stability of the system by on-line estimation of control parameters. Under this control method, the system can maintain the desired stable contact force and has strong robustness when it is in contact with the uncertain environment beyond the predicted range. In order to verify the feasibility and effectiveness of the method, a theoretical and simulation study was carried out on a gas-liquid controlled compliance force control system. The theoretical performance and simulation results proved the effectiveness of the method.
【作者單位】： 電子科技大學(xué)機械電子工程學(xué)院;黑龍江建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275078)
【分類號】：TP242

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