發(fā)布時間：2018-11-20 13:05

【摘要】：為了研究作業(yè)型遙控水下機器人(ROV)的運動控制和液壓推進器系統(tǒng)的動力學響應特性,提出了一種考慮螺旋槳動態(tài)負載特性的液壓馬達的流量、壓力、扭矩、轉(zhuǎn)速和螺旋槳的轉(zhuǎn)矩、推力的迭代求解方法,建立了一種伺服閥控制液壓推進器動力學系統(tǒng)的仿真模型.通過數(shù)值仿真,分析了不同水流進速時液壓馬達及螺旋槳的動態(tài)響應過程及特點,比較了不同控制電壓下螺旋槳的推力輸出響應,得到了液壓推進器的控制電壓和實際推力之間的關系曲線.這種推進器的建模和仿真方法對水下機器人和過驅(qū)動船舶的運動控制和推力分配策略的研究具有較高的指導意義和工程價值.
[Abstract]:In order to study the motion control of (ROV) and the dynamic response characteristics of hydraulic propeller system, a hydraulic motor flow, pressure and torque considering the dynamic load characteristics of propeller is proposed. A simulation model of hydraulic propeller dynamic system controlled by servo valve is established by iterative method of rotational speed, torque and thrust of propeller. Through numerical simulation, the dynamic response process and characteristics of hydraulic motor and propeller at different water flow speeds are analyzed, and the thrust output responses of propeller under different control voltages are compared. The relationship between the control voltage and the actual thrust of the hydraulic thruster is obtained. The modeling and simulation method of the propeller has high guiding significance and engineering value for the research of motion control and thrust distribution strategy of underwater vehicle and overdrive ship.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學船舶工程學院;哈爾濱工程大學自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51509046) 國家重大科技專項基金資助項目(2016ZX05057020) 水下工程安全作業(yè)仿真測試裝備研究及關鍵技術研究項目
【分類號】：TP242

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