【摘要】：針對(duì)無人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)對(duì)島礁海域自主測(cè)繪時(shí)存在的任務(wù)計(jì)算量大、場(chǎng)景復(fù)雜等問題,提出了一種考慮主動(dòng)方向的動(dòng)態(tài)柵格法與啟發(fā)式搜索算法.該方法基于動(dòng)態(tài)柵格法進(jìn)行環(huán)境建模,利用優(yōu)先級(jí)啟發(fā)式算法選擇進(jìn)行遍歷的路徑點(diǎn),并在無人水面艇陷入死鎖時(shí)通過啟發(fā)式搜索算法產(chǎn)生走出死鎖點(diǎn)的最優(yōu)路徑.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能使路徑規(guī)劃的性能得到較大的提升,且規(guī)劃出的路徑更為合理有效,滿足無人水面艇對(duì)島礁區(qū)域測(cè)繪時(shí)的路徑需求.
[Abstract]:A dynamic grid method and heuristic search algorithm considering active direction are proposed to solve the problems of large computation and complex scene in autonomous mapping of islands and reefs by unmanned surface craft (unmanned surface vehicle,USV). The method is based on the dynamic grid method to model the environment. The priority heuristic algorithm is used to select the traversal path points. The optimal path out of the deadlock point is generated by the heuristic search algorithm when the unmanned water boat falls into deadlock. The simulation results show that the proposed method can greatly improve the performance of path planning, and the path planning is more reasonable and effective, which can meet the path requirements of unmanned surface craft in mapping the island and reef area.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61403245,51675318,61673254) 上海市科委能力建設(shè)資助項(xiàng)目(14500500400)
【分類號(hào)】：U664.82

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本文編號(hào)：2335254