【摘要】：近年來(lái),人工帶電作業(yè)的局限性日漸突出,研究代替人工作業(yè)的機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為電力檢修智能化研究的重要分支。文中對(duì)作業(yè)對(duì)象和任務(wù)進(jìn)行了分析;介紹了機(jī)器人的機(jī)體構(gòu)造,并基于運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)帶電作業(yè)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行規(guī)劃;闡述了該機(jī)器人系統(tǒng)的控制組成和軟件設(shè)計(jì)。成功研制的輸電線路帶電緊固螺栓機(jī)器人主要由非越障移動(dòng)平臺(tái)、作業(yè)機(jī)械手和控制基站3部分組成,采用人機(jī)交互控制,具有視覺反饋和力反饋系統(tǒng)。試驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用表明:緊固螺栓作業(yè)機(jī)器人運(yùn)行可靠、平穩(wěn),控制方便,滿足輸電線路帶電作業(yè)要求,能替代人工完成螺栓緊固作業(yè)。該研究為輸電線路帶電作業(yè)機(jī)器人的研制奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:In recent years, the limitation of artificial live work has become more and more serious, so the research of robot technology instead of manual operation has become an important branch of intelligent research on electric power maintenance. In this paper, the object and task of the robot are analyzed, the structure of the robot is introduced, and the motion planning of the robot based on kinematics is carried out. The control composition and software design of the robot system are described. The successfully developed transmission line live fastening bolt robot is mainly composed of a non-obstacle mobile platform, a manipulator and a control base station. The robot adopts man-machine interaction control and has visual feedback and force feedback system. The test and field application show that the fastening bolt robot is reliable, stable, easy to control, can meet the requirements of live operation of transmission line, and can replace manual bolt fastening operation. This study lays a foundation for the development of live-working robot for transmission lines.
【作者單位】： 國(guó)網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心;智能帶電作業(yè)技術(shù)及裝備(機(jī)器人)湖南重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;國(guó)網(wǎng)湖南省電力公司;
【分類號(hào)】：TM75;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2330333