【摘要】：分析空間機(jī)械臂手系統(tǒng)在軌精細(xì)維修操作的尺寸鏈誤差,提出一種利用機(jī)械臂手眼相機(jī)標(biāo)定維修操作對(duì)象修正離線路徑規(guī)劃的策略,解決了機(jī)械臂、維修對(duì)象在軌安裝和天地重力差異帶來(lái)的誤差環(huán)節(jié),設(shè)計(jì)并完成了地面試驗(yàn)。通過(guò)在軌實(shí)施驗(yàn)證了標(biāo)定策略的正確性,圓滿完成了我國(guó)空間機(jī)械臂首次在軌維修試驗(yàn)。
[Abstract]:This paper analyzes the dimension chain error of the precision maintenance operation in orbit of the space manipulator hand system, and puts forward a strategy of correcting the off-line path planning by using the manipulator hand-eye camera to correct the off-line path planning, which solves the problem of the robot arm. The error link caused by the installation of the object in orbit and the difference of gravity between the earth and the earth is designed and completed. The correctness of the calibration strategy was verified by the on-orbit implementation, and the first on-orbit maintenance test of space manipulator in China was successfully completed.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)空間技術(shù)研究院北京空間技術(shù)研制試驗(yàn)中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51521003)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2326941