【摘要】：針對外骨骼上肢康復(fù)機器人自由度受限的問題,根據(jù)上肢關(guān)節(jié)運動機理對上肢結(jié)構(gòu)進(jìn)行模型簡化,提出一種改進(jìn)的7自由度外骨骼上肢康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計,并對運動支撐的各部分單元進(jìn)行結(jié)構(gòu)建模和分析,根據(jù)安全人機工程學(xué)進(jìn)行了康復(fù)運動系統(tǒng)的電氣設(shè)計與控制研究.研究結(jié)果表明,該7自由度外骨骼上肢康復(fù)機器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計上更加符合人因工學(xué),控制機制優(yōu)化,安全性能良好,為實現(xiàn)后期的實時控制與運動規(guī)劃奠定了基礎(chǔ).
[Abstract]:Aiming at the problem of limited degree of freedom of exoskeleton upper limb rehabilitation robot, the upper limb structure is simplified according to the mechanism of upper limb joint movement, and an improved 7 degree of freedom exoskeleton upper limb rehabilitation robot structure design is proposed. The structural modeling and analysis of each part of the movement support unit are carried out, and the electrical design and control of the rehabilitation exercise system are studied according to the safety ergonomics. The results show that the structure design of the 7 DOF exoskeleton upper limb rehabilitation robot is more in line with human engineering, optimization of control mechanism and good safety performance, which lays a foundation for the realization of real-time control and motion planning in the later stage.
【作者單位】： 東華大學(xué)機械工程學(xué)院;上海養(yǎng)志康復(fù)醫(yī)院;
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務(wù)費資助項目(22322014D3-40)
【分類號】：TP242

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本文編號：2319012