【摘要】：針對六自由度機械臂控制系統(tǒng),提出一種基于粒子群優(yōu)化(PSO)算法的全局快速終端滑模控制方法,以更大程度地減小系統(tǒng)的抖振,提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。對于機械臂多輸入多輸出的特點,為了方便設(shè)計,將系統(tǒng)劃分為6個二階子系統(tǒng),對各個關(guān)節(jié)進(jìn)行設(shè)計,分析克服控制律的奇異性,同時運用Lyapunov理論證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并基于PSO算法完成控制參數(shù)的優(yōu)化。實驗結(jié)果表明:優(yōu)化后的控制方法不僅可以提高系統(tǒng)的快速性,還可以明顯減小系統(tǒng)的抖振,使系統(tǒng)具有良好的動靜態(tài)性能。
[Abstract]:A global fast terminal sliding mode control method based on particle swarm optimization (PSO) algorithm is proposed for a six-degree-of-freedom manipulator control system, which can reduce the chattering of the system and improve the response speed of the system. In order to facilitate the design, the system is divided into six second-order subsystems, each joint is designed to overcome the singularity of the control law, and the stability of the system is proved by using Lyapunov theory. The control parameters are optimized based on PSO algorithm. The experimental results show that the optimized control method can not only improve the rapidity of the system, but also reduce the buffeting of the system, so that the system has good dynamic and static performance.
【作者單位】： 廣西大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：廣西自然科學(xué)基金項目(2012GXNSFBA053144)
【分類號】：TP241

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本文編號：2314374