【摘要】：設計了一套視覺引導的智能拾取機械手,該機械手主要由控制系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)、視覺系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)四大部分組成。此次設計的機械手是基于Delta結(jié)構(gòu),首先對機械手的設計方案進行簡單介紹,接著介紹移動機構(gòu)與抓取機構(gòu)的設計,然后對機械手運動定位原理進行說明,最后闡述了視覺系統(tǒng)的工作流程以及控制系統(tǒng)的工作原理。文中研究成果為工業(yè)自動化中,應用視覺來引導機器人識別和智能地抓取三維物體的實用系統(tǒng)開發(fā)提供了較好的借鑒。
[Abstract]:An intelligent pickup manipulator guided by vision is designed. The manipulator consists of four parts: control system, actuator, visual system and drive system. The design of manipulator is based on Delta structure. Firstly, the design scheme of manipulator is introduced briefly, then the design of mobile mechanism and grab mechanism is introduced, and then the principle of kinematic positioning of manipulator is explained. Finally, the working flow of visual system and the working principle of control system are expounded. The research results in this paper provide a good reference for the development of a practical system for robot recognition and intelligent capture of 3D objects in industrial automation.
【作者單位】： 南華大學機械工程學院;
【基金】：湖南省研究生科研創(chuàng)新項目(CX2016B441)
【分類號】：TP391.41;TP241

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10 胡s，

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