【摘要】：管道內(nèi)部缺陷種類繁多、檢測困難且自動化程度低,針對這些問題,提出了一種適用于管道形貌檢測的3D全景視覺檢測方法。首先設計了一種獲取管道內(nèi)部全景顏色紋理信息的全景視覺傳感器(ODVS),然后設計了一種能快速并高精度獲得管道內(nèi)壁深度信息的主動式全景視覺傳感器(ASODVS),接著將這兩種ODVS進行緊湊小型化設計,通過軟件將全景3D測量數(shù)據(jù)與全景顏色紋理數(shù)據(jù)的快速融合,在對管道內(nèi)功能性缺陷和結(jié)構(gòu)性缺陷進行全方位自動分析和評估的同時實現(xiàn)管道內(nèi)部三維建模。實驗結(jié)果表明,所設計的ASODVS+ODVS能實時獲取地下管道內(nèi)部顏色紋理和幾何信息的全景圖像,配置在管道機器人上能在狹長管道內(nèi)邊行走、邊檢測、邊識別和邊重構(gòu)。
[Abstract]:There are many kinds of internal defects in pipeline, which are difficult to detect and low degree of automation. In order to solve these problems, a 3D panoramic vision detection method for pipeline topography detection is proposed. This paper first designs a panoramic vision sensor, (ODVS), which can obtain the panoramic color texture information of the inner part of the pipe, and then designs an active panoramic vision sensor, (ASODVS), which can obtain the depth information of the inner wall of the pipe quickly and accurately. Two types of ODVS for compact miniaturization design, Through the integration of panoramic 3D measurement data and panoramic color texture data, the 3D modeling of pipeline interior is realized while the functional and structural defects in pipeline are analyzed and evaluated automatically. The experimental results show that the designed ASODVS ODVS can obtain real-time panoramic images of the color texture and geometric information of underground pipeline, and can walk, detect, recognize and reconstruct on the pipeline robot.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學信息工程學院;浙江交通職業(yè)技術(shù)學院;
【基金】：國家自然科學基金(61070134,61379078) 浙江省科技廳公益技術(shù)應用研究項目(2017C31051)資助
【分類號】：TP391.41;TP212

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8 劉s，

本文編號：2268502