發(fā)布時間：2018-10-12 19:38

【摘要】：為了監(jiān)測核聚變試驗裝置的日常運轉狀況,代替人類進入艙內完成探測作業(yè)任務,設計一種具有蛇形多關節(jié)結構的遙操縱機器人系統(tǒng).該系統(tǒng)由前端的雙重觀測機構、中部的多個懸空機械臂和后端的直線軌道推進裝置組成.通過對系統(tǒng)各部分的結構設計及功能分析,確立了組合式懸空機械臂各關節(jié)的主要參數(shù)指標.對機器人系統(tǒng)的探測工作空間以及機械臂的運動和力學特性進行了仿真分析,實際構建了機器人原理樣機以及核聚變艙的模擬幾何環(huán)境.對原理樣機的基本運動及觀測性能進行了實驗測試,測試結果驗證了所設計的機器人系統(tǒng)的可用性和有效性.
[Abstract]:In order to monitor the daily operation of the nuclear fusion test device and replace the human entering the cabin to complete the detection task, a tele-control robot system with serpentine multi-joint structure was designed. The system consists of a double observation mechanism at the front end, a number of cantilever manipulators in the middle and a linear orbital propulsion device at the back end. Based on the structural design and function analysis of each part of the system, the main parameters of the joints of the combined cantilever are established. The detection workspace of the robot system and the motion and mechanical characteristics of the robot arm are simulated and analyzed. The prototype of the robot principle and the simulated geometry environment of the nuclear fusion module are constructed. The basic motion and observational performance of the prototype are tested experimentally, and the experimental results verify the availability and effectiveness of the designed robot system.
【作者單位】： 中國科學院合肥智能機械研究所;中國科學技術大學自動化系;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61503361) 國際熱核聚變實驗堆(ITER)計劃專項(國內研究)資助項目(2012GB102007)
【分類號】：TP242

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本文編號：2267357