【摘要】：針對前列腺癌發(fā)病率高、手術(shù)穩(wěn)定性差以及放射性粒子輻射等問題,提出了超聲圖像導(dǎo)航微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由超聲波圖像導(dǎo)航、手術(shù)機(jī)器人和空間定位裝置3個模塊構(gòu)成。首先,確定了機(jī)器人自由度分配與各關(guān)節(jié)工作范圍,推導(dǎo)出機(jī)器人工作空間。其次對機(jī)器人不同位姿下的關(guān)鍵零部件進(jìn)行力學(xué)分析。最后通過激光追蹤儀精度測試實驗,驗證了系統(tǒng)中電磁定位儀和機(jī)器人機(jī)械精度,并進(jìn)行了誤差補(bǔ)償。實驗結(jié)果表明,該系統(tǒng)的誤差小于1 mm,滿足前列腺癌近距離粒子放射性治療手術(shù)的需求。
[Abstract]:Aiming at the problems of high incidence of prostate cancer, poor stability of operation and radiation of radioactive particles, a minimally invasive surgery robot system based on ultrasonic image navigation was proposed. The system consists of three modules: ultrasonic image navigation, surgical robot and space positioning device. Firstly, the robot freedom distribution and the working range of each joint are determined, and the robot workspace is deduced. Secondly, the mechanical analysis of the key parts in different position and pose of robot is carried out. Finally, the accuracy of the electromagnetic locator and the robot is verified by testing the accuracy of the laser tracker, and the error compensation is carried out. The experimental results show that the error of the system is less than 1 mm, to meet the requirement of brachytherapy for prostate cancer.
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51175373,51775368)資助
【分類號】：R616;TP242

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