【摘要】：近年來,世界各國移動機器人研究迅猛發(fā)展,已開始應(yīng)用于無人值守的倉庫進(jìn)行裝配貨物等復(fù)雜任務(wù)。移動機器人在無人環(huán)境中完成程序設(shè)置的任務(wù)已成為可能,得到了日益廣泛的關(guān)注。而在人居環(huán)境中,要求機器人作為人的幫手,除了依靠自身設(shè)置的程序運作行動外,還需識別環(huán)境中的人,一方面為了安全避開人體;另一方面,能具備自主識別共居一室的人發(fā)出的工作指令,并“依計從事”。視覺系統(tǒng)作為計算機與用戶之間交互的主要形式,為實現(xiàn)上述功能提供可能。本文針對具有可識別自然人肢體命令的自主視覺系統(tǒng),并且能靈活全向運動的移動機器人開展研究。首先,建立實現(xiàn)了具有四麥克納姆輪的可全方位靈活綜合行進(jìn)的機器人平臺系統(tǒng)�？赏瓿汕耙啤⒑笠�、左移、右移、45°斜方位右移、45°斜方位左移、原地零半徑順時針回旋、原地零半徑逆時針回旋的多種行進(jìn)方式;其次,搭建了可識別自然人肢體語言動作的體表視覺系統(tǒng),提出了識別人體姿態(tài)動作的空間向量算法,對肢體動作進(jìn)行定義,達(dá)到識別肢體動作的目的;再次,搭建了基于SQL Server數(shù)據(jù)庫服務(wù)器的移動機器人控制系統(tǒng),通過服務(wù)器進(jìn)行上、下位機之間的信息指令傳輸,實現(xiàn)實時指令傳遞控制功能;最后,進(jìn)行了針對移動平臺視覺識別效率和整體操控性能的測試。經(jīng)實驗驗證,系統(tǒng)可高效識別人體表征肢體動作語言特征,操控者可通過自身動作靈活快速的控制移動機器人多方位全向運動。移動平臺整體效果符合計劃要求。
[Abstract]:In recent years, the research of mobile robots in the world has developed rapidly and has been applied to unattended warehouses to assemble goods and other complex tasks. It is possible for mobile robot to complete the task of program setting in unmanned environment, which has been paid more and more attention. In human settlements, robots are required to act as human helpers, in addition to their own programs, to identify the people in the environment, on the one hand, to avoid the human body, and, on the other, to avoid the human body. Able to independently identify the work instructions issued by a person living in one room, and "according to plan". As the main form of interaction between computer and user, visual system provides the possibility to realize the above functions. In this paper, an autonomous vision system with recognizable limb commands from natural persons and a mobile robot with flexible omnidirectional motion are studied. Firstly, a robot platform system with four McNum wheels is established. Can complete forward, backward, left, right, 45 擄oblique azimuth to the left, zero radius clockwise gyration, zero radius in situ counterclockwise gyration. Second, Build the body surface vision system that can recognize the body language movement of the natural person, put forward the space vector algorithm to recognize the human body posture action, define the limb movement, achieve the purpose of recognizing the limb movement; third, The mobile robot control system based on SQL Server database server is built. The information command transmission between the upper and lower computers is carried out through the server, and the real-time command transfer control function is realized. Finally, The visual recognition efficiency and the overall control performance of the mobile platform are tested. The experimental results show that the system can efficiently recognize the language features of the human body and the manipulator can control the multi-directional omnidirectional motion of the mobile robot flexibly and quickly through its own actions. The overall effect of the mobile platform meets the requirements of the plan.
【學(xué)位授予單位】：北京建筑大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2261670