【摘要】：以Delta機(jī)器人為分析對(duì)象,研究了動(dòng)平臺(tái)的位置誤差模型,并對(duì)誤差源的耦合特性進(jìn)行了分析。首先,利用從動(dòng)臂的位置特性,依據(jù)幾何空間矢量法,建立了Delta機(jī)器人機(jī)構(gòu)誤差模型;其次,以數(shù)理統(tǒng)計(jì)與空間矢量原理為基礎(chǔ),推導(dǎo)出Delta機(jī)器人關(guān)節(jié)間隙誤差模型;然后,基于空間有限元理論,在建立系統(tǒng)彈性動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上建立了其柔性誤差模型;綜合考慮這3種誤差源,建立了Delta機(jī)器人綜合位置誤差模型;最后,利用Adams與Workbench聯(lián)合仿真、Matlab數(shù)值計(jì)算和FARO激光跟蹤儀的現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)驗(yàn)證了位置誤差模型的正確性,并對(duì)誤差源的耦合特性進(jìn)行了分析,闡述了方向位置誤差與坐標(biāo)軸方位之間的關(guān)系。結(jié)果表明,影響Delta機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)位置誤差的各個(gè)誤差源間并不是簡(jiǎn)單的疊加,而是具有明顯的耦合特性,并且動(dòng)平臺(tái)方向位置誤差會(huì)隨著坐標(biāo)軸方位的變化而變化。
[Abstract]:Taking the Delta robot as an analysis object, the position error model of the moving platform is studied, and the coupling characteristics of the error source are analyzed. Firstly, according to the position characteristic of the follower, the error model of Delta robot mechanism is established according to geometric space vector method. Secondly, based on mathematical statistics and space vector principle, the joint clearance error model of Delta robot is derived. Based on the spatial finite element theory, the flexible error model is established on the basis of the elastic dynamics model of the system, and the synthetic position error model of the Delta robot is established by considering the three kinds of error sources synthetically. The correctness of the position error model is verified by using the Adams and Workbench simulation and the field test of the FARO laser tracker. The coupling characteristics of the error source are analyzed, and the relationship between the directional position error and the axis azimuth is expounded. The results show that the error sources which affect the position error of the moving platform of Delta robot are not simply superimposed, but have obvious coupling characteristics, and the position error of the moving platform will change with the change of axis orientation.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：教育部中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)專(zhuān)項(xiàng)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(JUSRP51316B)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2244874