【摘要】：為了解決欠驅(qū)動雙足機(jī)器人行走的控制問題,提出一種欠驅(qū)動平面雙足機(jī)器人穩(wěn)定步行控制方法和策略.首先,分析帶有身體慣量的倒立擺模型的動力學(xué)特性,根據(jù)動力學(xué)模型和姿態(tài)信息,設(shè)計姿態(tài)穩(wěn)定控制器,維持機(jī)器人身體姿態(tài)的穩(wěn)定.然后,根據(jù)欠驅(qū)動量的動力學(xué)方程和行走速度反饋,設(shè)計行走速度穩(wěn)定控制器.通過調(diào)整擺動腿步長的策略,實(shí)現(xiàn)速度穩(wěn)定的連續(xù)行走.最后,在雙足機(jī)器人上開展實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該控制方法和策略的有效性.
[Abstract]:In order to solve the problem of underactuated biped robot walking control, this paper presents a stable walking control method and strategy for underactuated planar biped robot. Firstly, the dynamic characteristics of the inverted pendulum model with body inertia are analyzed. According to the dynamic model and attitude information, the attitude stabilization controller is designed to maintain the stability of the robot body attitude. Then, according to the dynamic equation of underactuated quantity and the feedback of walking speed, the stable controller of walking speed is designed. By adjusting the step size of the swinging leg, a steady and continuous walking speed is realized. Finally, experiments are carried out on a biped robot to verify the effectiveness of the control method and strategy.
【作者單位】： 浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與控制研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405430) 國防科技創(chuàng)新特區(qū)資助項(xiàng)目(1716311XJ00100501) 浙江省公益技術(shù)資助項(xiàng)目(2016C33G2010137) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(2017QNA5011)
【分類號】：TP242

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4 毛勇;王家^，

本文編號：2242344