發(fā)布時間：2018-09-12 20:12

【摘要】：采摘機器人在作業(yè)時遇到通過自主導(dǎo)航無法越過的障礙物時,或者在危險的地帶無法進行人工采摘作業(yè)時,需要借助遠(yuǎn)程方式進行實時控制,使其成功越過障礙物,并在高危環(huán)境中有效地展開采摘作業(yè)。為了優(yōu)化采摘機器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng),提出了一種基于手勢識別的遠(yuǎn)程控制方案,并引入了勢場蟻群算法,提高了機器人的控制的準(zhǔn)確性和高效性。在遠(yuǎn)程控制方案中,將基于視覺的手勢識別與遠(yuǎn)程控制機械手相結(jié)合,通過深度相機采集手勢圖像并提取手勢特征,轉(zhuǎn)換為機械手舵機的控制命令,并通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至采摘機器人控制單元,實現(xiàn)視覺手勢對機器人的遠(yuǎn)程控制。對采摘機器人進行了測試,通過測試發(fā)現(xiàn):基于蟻群算法的手勢識別系統(tǒng)可以有效地追蹤得到不同的動態(tài)手勢,且可以準(zhǔn)確地識別手勢所代表的意義,成功實現(xiàn)了機器人遠(yuǎn)程控制的手勢識別。該方法不僅可以遠(yuǎn)程實現(xiàn)機器人避障功能,還可以將其應(yīng)用在山谷、沼澤等危險地帶進行采摘作業(yè),實現(xiàn)其非凡的使用價值。
[Abstract]:When picking robots encounter obstacles that cannot be crossed by autonomous navigation, or when manual picking cannot be carried out in dangerous areas, real-time control by remote means is needed to enable them to successfully cross obstacles. And in the high-risk environment to effectively carry out picking operations. In order to optimize the remote control system of picking robot, a remote control scheme based on gesture recognition is proposed, and the potential field ant colony algorithm is introduced to improve the accuracy and efficiency of robot control. In the remote control scheme, the vision-based gesture recognition is combined with the remote control manipulator, and the gesture image is collected by the depth camera and the gesture feature is extracted, which is converted into the control command of the manipulator steering gear. The remote control of the robot by visual gesture is realized by sending the wireless network to the robot control unit. By testing the picking robot, it is found that the gesture recognition system based on ant colony algorithm can effectively track and obtain different dynamic gestures, and can accurately recognize the meaning of the gesture. The gesture recognition of robot remote control is realized successfully. This method can not only remotely realize the obstacle avoidance function of robot, but also can be used in picking in dangerous areas such as valleys and swamps, and realize its special use value.
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：河南省自然科學(xué)基金項目(2015ZCB115) 南陽市科技攻關(guān)項目(2012GG029)
【分類號】：TP242;TP18;S225

【參考文獻】

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本文編號：2240102