【摘要】：對(duì)一類控制增益符號(hào)未知且執(zhí)行器有故障的輸出反饋多輸入單輸出非線性系統(tǒng),提出了一種后推容錯(cuò)控制方案.該方案在系統(tǒng)狀態(tài)不可量測(cè)的情況下,利用Nussbaum函數(shù)處理符號(hào)未知的常數(shù)增益,并通過構(gòu)造K-濾波器來估計(jì)了系統(tǒng)不可量測(cè)的狀態(tài).在容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)過程中,引入變能量函數(shù)來處理利用虛擬控制律所無法抵消的部分.與現(xiàn)有研宄成果相比,放寬了未知增益需要上下界均為已知的假設(shè)條件.最后,通過選取合適的李雅普諾夫函數(shù),證明了閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)半全局一致終結(jié)有界,且跟蹤誤差收斂到原點(diǎn)的一個(gè)小鄰域內(nèi).仿真結(jié)果表明了所提控制方法的有效性.
[Abstract]:A backward fault-tolerant control scheme is proposed for a class of output feedback multiple-input single-output nonlinear systems with unknown control gain symbols and actuator faults. Under the condition that the system state is unmeasurable, the Nussbaum function is used to deal with the unknown constant gain, and the unmeasurable state of the system is estimated by constructing a K- filter. In the design of fault-tolerant controller, variable energy function is introduced to deal with the part that can not be offset by using virtual control law. Compared with the existing research results, the assumption that the upper and lower bounds of unknown gain need to be known is relaxed. Finally, by selecting the appropriate Lyapunov function, it is proved that all the signals of the closed-loop system are semi-globally uniformly terminated bounded, and the tracking error converges to a small neighborhood of the origin. Simulation results show the effectiveness of the proposed control method.
【作者單位】： 揚(yáng)州大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61573307,61473249,61473250)資助~~
【分類號(hào)】：TP13

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8 鄔U喕，

本文編號(hào)：2214163