本文關(guān)鍵詞：自動化立體倉庫堆垛機運行系統(tǒng)的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

單位代碼10183研究生學(xué)號2005412180；論文分類號TP212.6TP271.2密級公開；吉林大學(xué)；碩士學(xué)位論文；自動化立體倉庫堆垛機行走系統(tǒng)的研究StudyOn；WalkingOfAutomatedWareho；作者姓名：趙波；專業(yè)：機械制造及其自動化導(dǎo)師姓名；及職稱：徐知行副教授；學(xué)位類別：工學(xué)碩士；論文起止年月：2005年12月至2007年6月

單 位 代 碼 1 0 1 8 3 研 究 生 學(xué) 號 2005412180

論文分類號 TP212.6 TP271.2 密 級 公 開

吉 林 大 學(xué)

碩 士 學(xué) 位 論 文

自動化立體倉庫堆垛機行走系統(tǒng)的研究 Study On The System Of The Stacking Crane

Walking Of Automated Warehouse

作者姓名：趙波

專 業(yè)：機械制造及其自動化 導(dǎo)師姓名

及 職 稱：徐知行 副教授

學(xué)位類別：工學(xué)碩士

論文起止年月： 2005年12月 至2007年6月

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明

本人鄭重聲明：所呈交的碩士學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。

學(xué)位論文作者簽名：

日期： 年 月 日

《中國優(yōu)秀博碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》投稿聲明

研究生院：

本人同意《中國優(yōu)秀博碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》出版章程的內(nèi)容，愿意將本人的學(xué)位論文委托研究生院向中國學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社的《中國優(yōu)秀博碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》投稿，希望《中國優(yōu)秀博碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》給予出版，并同意在《中國博碩士學(xué)位論文評價數(shù)據(jù)庫》和CNKI系列數(shù)據(jù)庫中使用，同意按章程規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。

論文級別：□碩士 □博士 學(xué)科專業(yè)： 機械制造及自動化

論文題目： 自動化立體倉庫堆垛機運行系統(tǒng)的研究 作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日

作者聯(lián)系地址（郵編）：吉林大學(xué)南嶺校區(qū)6公寓414寢室（130022） 作者聯(lián)系電話：13630588485

作者姓名 保密級別 學(xué)位類別 專業(yè)名稱 研究方向 論文中文題目 論文英文題目

關(guān)鍵詞 (3-8個) 學(xué)歷學(xué)位

論文提交日期 是否基金資助

項目

趙波 公開 工學(xué)碩士 機械制造及自動化

論文分類號 研究生學(xué)號 授予學(xué)位單位

TP212.6 TP271.2

2005412180 吉 林 大 學(xué)

培養(yǎng)單位 機械科學(xué)與工

程學(xué)院 2005年 9月至

制造與裝配 學(xué)習(xí)時間

2007年06月

自動化立體倉庫堆垛機運行系統(tǒng)的研究 Study On The System Of The Stacking Crane

Walking Of Automated Warehouse

自動化立體倉庫、絕對認址、激光測距傳感器、

變頻調(diào)速、半閉環(huán)控制、仿真分析

徐知行 本科

職稱 工作單位

副教授 吉林大學(xué)機械科學(xué)與工程學(xué)院

姓 名

2007年4月23日 是/ 否

答辯日期 2007年 6月 10日

基金類別及編

號

如已經(jīng)出版，請?zhí)顚懸韵聝?nèi)容

出版地（城市名、出版日期

出版者（機構(gòu)）名

稱

出版者地址（包括郵

編）

內(nèi)容提要

隨著現(xiàn)代制造技術(shù)的不斷發(fā)展和進步，自動化立體倉庫的作用越來越大，它是計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)和現(xiàn)代物流技術(shù)的重要組成部分。

自動化立體倉庫的應(yīng)用極大的提高了生產(chǎn)效率，促進物資資料的流動。但同樣也存在一些難以解決的問題。在這當(dāng)中，由于堆垛機是立體倉庫中重要的搬運設(shè)備，是立體倉庫的心臟部分。自動化立體倉庫的優(yōu)越性必須通過堆垛機才能充分體現(xiàn)出來。而體現(xiàn)堆垛機性能優(yōu)劣的指標(biāo)有：運行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、振動與噪音、認址精度等。本文主要研究的內(nèi)容為堆垛機定位精度、水平運行速度、立柱的振動與撓度分析。

首先通過研究分析，對立體倉庫現(xiàn)有的定位裝置及定位方式提出改進方案，采用激光測距傳感器認址代替陳舊的光電認址方式。第一，，從技術(shù)角度來說，提高了系統(tǒng)的可靠性，避免了大量的修復(fù)工程；其次，由于采用了新的定位技術(shù)，提高了定位精度；最后，采用激光測距傳感器以后，運行速度有很大的提升空間。之前為了防止光電片的漏讀，運行速度不是很高。采用新的定位方式以后，堆垛機的運行速度能夠達到120m/min。

其次，由于定位方式的更新，堆垛機運行系統(tǒng)的控制方案也相應(yīng)的采取變動。激光測距傳感器是絕對認址，采集到的信號在0～500m的范圍內(nèi)誤差為±3mm，這樣，之前的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)中的位移環(huán)就沒有必要采集反饋信號，減少了反饋的信息量，減輕了網(wǎng)絡(luò)傳輸信息量，這樣在控制的硬件配置中減少成本，而在速度環(huán)的控制上，則對位移信號進行微分處理得到速度信號，并進行反饋。對比存儲在PLC的運行曲線，并根據(jù)目的地址與當(dāng)前地址實時的由變頻器調(diào)節(jié)速度，使堆垛機以最優(yōu)的速度運行，減少工作循環(huán)周期，提高了工作效率。

最后，由于定位方式的改變及控制技術(shù)的改革，堆垛機運行速度及加速度有很大的提高，這樣使得堆垛機在運行時其立柱的彎曲撓度及振動加劇。根據(jù)數(shù)學(xué)模型，建立立柱的撓度及振動方程，通過對其方程的分析，并根據(jù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，得出堆垛機提速以后，其立柱的彎曲撓度及振動的振幅控制在安全范圍之內(nèi)，提速以后，對堆垛機來說，符合整體性能，驗證了本課題的正確性。 關(guān)鍵詞：

自動化立體倉庫，絕對認址，激光測距傳感器，變頻調(diào)速，半閉環(huán)控制、仿真

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