【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有單組拮抗式配置的氣動(dòng)肌肉關(guān)節(jié)輸出力小、運(yùn)動(dòng)范圍不足等問題,設(shè)計(jì)了一種級(jí)聯(lián)氣動(dòng)肌肉仿人肘關(guān)節(jié),采用2組拮抗式配置的氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié).建立了仿人肘關(guān)節(jié)模型,并設(shè)計(jì)了模糊控制器,將關(guān)節(jié)柔度C、角度作為模糊控制器的輸入,上下臂比例K、PI(比例-積分)參數(shù)作為模糊控制器的輸出.分別采用PI控制和模糊PI控制進(jìn)行了肘關(guān)節(jié)位置跟蹤實(shí)驗(yàn),通過實(shí)驗(yàn)證明了級(jí)聯(lián)方案設(shè)計(jì)的合理性以及模糊控制方法的有效性.
[Abstract]:Aiming at the problems of low output force and insufficient range of motion of the pneumatic muscle joint with single antagonistic configuration, a cascade pneumatic muscle humanoid elbow joint is designed, which is driven by two groups of antagonistic pneumatic muscles. The model of humanoid elbow joint is established, and a fuzzy controller is designed. The joint flexibility C and the angle are taken as the input of the fuzzy controller, and the upper and lower arm proportional Knipi (proportional integral) parameters are taken as the output of the fuzzy controller. PI control and fuzzy PI control are used in the elbow joint position tracking experiment. The rationality of the cascade scheme design and the effectiveness of the fuzzy control method are proved by the experiments.
【作者單位】： 中國計(jì)量大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家863計(jì)劃(2015AA042302) 國家自然科學(xué)基金(51575503) 浙江省自然科學(xué)基金(LY14E05002)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2209925