【摘要】：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中的自身定位問題,提出了一種基于RGB-D相機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)方法.首先,提取當(dāng)前圖像的ORB特征并與關(guān)鍵幀進(jìn)行特征匹配;然后,采用結(jié)合特征匹配質(zhì)量和深度信息的PROSAC算法對(duì)幀間運(yùn)動(dòng)進(jìn)行迭代估計(jì);最后,提取關(guān)鍵幀并利用g2o求解器進(jìn)行局部優(yōu)化,得到關(guān)鍵幀位姿的最優(yōu)估計(jì),進(jìn)而得到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:與RANSAC+ICP算法相比,該方法能有效提高移動(dòng)機(jī)器人的定位精度.
[Abstract]:Aiming at the localization of mobile robot in unknown environment, a motion trajectory estimation method for mobile robot based on RGB-D camera is proposed. Firstly, the ORB feature of the current image is extracted and matched with the key frame. Then, the PROSAC algorithm which combines the feature matching quality and depth information is used to estimate the motion between the frames iteratively. The key frame is extracted and the local optimization is carried out by using the g2o solver to obtain the optimal estimation of the position and pose of the key frame, and then the motion trajectory of the robot is obtained. Experimental results show that compared with RANSAC ICP algorithm, this method can effectively improve the positioning accuracy of mobile robot.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：浙江省自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(LZ15F030003)
【分類號(hào)】：TP242;TP391.41

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本文編號(hào)：2205336