【摘要】：針對(duì)社會(huì)發(fā)展需求和當(dāng)前技術(shù)現(xiàn)狀,提出了一個(gè)在工業(yè)上能實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)環(huán)境、人機(jī)共融組織和智能決策的多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)的M2M2A(man-or machine-to-machine to actuation)解決方案.首先設(shè)計(jì)了人、智能中心、機(jī)器人和傳感器等所構(gòu)成的多機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)體系及其組織形式.設(shè)計(jì)了C/S(client/server)和P2P(peer-to-peer)混合式的M2M通信模型,由C/S模型實(shí)現(xiàn)人-機(jī)控制類(lèi)和狀態(tài)類(lèi)信息的遠(yuǎn)程傳輸,由P2P模型實(shí)現(xiàn)機(jī)-機(jī)狀態(tài)類(lèi)信息的共享.研發(fā)了機(jī)器人自定位、作業(yè)環(huán)境感知、避障路徑優(yōu)化、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制等智能模塊,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主作業(yè)的執(zhí)行操作.數(shù)據(jù)流將通訊模塊、智能決策及控制等各個(gè)模塊有機(jī)融合在一起,構(gòu)建了一個(gè)開(kāi)放式、模塊化的M2M2A系統(tǒng).設(shè)計(jì)了一個(gè)典型的協(xié)同裝配作業(yè)多機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),通訊模塊實(shí)現(xiàn)了作業(yè)環(huán)境信息、機(jī)器人位姿或位置信息的實(shí)時(shí)傳輸和共享,機(jī)器人智能模塊可以根據(jù)作業(yè)環(huán)境的變化,自我協(xié)調(diào)各機(jī)器人的作業(yè)時(shí)序,自適應(yīng)地重新規(guī)劃各自的路徑或作業(yè)軌跡,最優(yōu)地完成下達(dá)的作業(yè)任務(wù).
[Abstract]:In order to meet the needs of social development and the current technological situation, a M2M2A (man-or machine-to-machine to actuation) solution for multi-robot collaborative operation with adaptive environment, human-computer inclusive organization and intelligent decision making in industry is proposed. Firstly, the structure and organization of multi-robot operating system composed of human, intelligent center, robot and sensor are designed. A hybrid M2m communication model of C / S (client/server) and P2P (peer-to-peer) is designed. The remote transmission of human-machine control class and state class information is realized by C / S model, and the sharing of machine-machine state information is realized by P2P model. Intelligent modules such as robot self-localization, environment perception, obstacle avoidance path optimization, trajectory planning and motion control are developed to implement autonomous operation of robot. The data stream combines the modules of communication, intelligent decision and control, and constructs an open and modular M2M2A system. A typical cooperative assembly multi-robot experiment system is designed. The communication module realizes the real-time transmission and sharing of the information of the working environment, the robot position, posture or position information. The robot intelligent module can be changed according to the working environment. Self-coordination of each robot's job sequence, adaptive re-planning of the respective path or job trajectory, the optimal completion of the task assigned to the task.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;
【基金】：廣東省科技計(jì)劃(2014B090920001)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2204015