【摘要】：針對煤礦災害信息探測機器人自動導航中的路徑規(guī)劃問題,提出了一種改進的標號修正算法,該算法可解決復雜環(huán)境中的多目標路徑規(guī)劃問題。根據(jù)煤礦災害現(xiàn)場的特殊環(huán)境,設定了影響機器人行進的3個影響因素,應用改進的標號修正算法,對這3個影響因素進行多目標優(yōu)化;該算法設計了新的標號排序策略和Pareto最優(yōu)解的支配準則,同時該算法能夠在計算過程的早期剔除無法構成Pareto最優(yōu)解的局部路徑。實驗結果表明,該算法能夠得到質(zhì)量優(yōu)良的初始解,與其他算法相比,縮短了計算的時間,提高了算法的實時性,可用于大范圍復雜環(huán)境下的智能機器人路徑規(guī)劃問題。
[Abstract]:In order to solve the problem of path planning in automatic navigation of mine disaster information detection robot, an improved labeling correction algorithm is proposed, which can solve the problem of multi-objective path planning in complex environment. According to the special environment of coal mine disaster site, three influencing factors are set up, and the three influencing factors are optimized by using the improved labeling correction algorithm. The algorithm designs a new labeling sorting strategy and a dominating criterion for the Pareto optimal solution. At the same time, the algorithm can eliminate the local path of the Pareto optimal solution in the early stage of the calculation process. The experimental results show that the proposed algorithm can get a good initial solution. Compared with other algorithms, the algorithm can shorten the computing time and improve the real-time performance of the algorithm. It can be used in the intelligent robot path planning problem in a large and complex environment.
【作者單位】： 鄭州航空工業(yè)管理學院電子通信工程系;河南理工大學機械與動力工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(U1261115)
【分類號】：TP242

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本文編號：2195606