【摘要】：研究了一種可以對任意形狀的目標區(qū)域形成覆蓋的群機器人自主部署方法.機器人部署過程分為2個階段:模型生成階段和機器人部署階段.在模型生成階段,首先利用智能優(yōu)化算法,得到表征機器人最優(yōu)部署位置的點云.然后將點云映射為圖模型.在此基礎(chǔ)上,群機器人部署問題被轉(zhuǎn)化為群機器人模式形成問題.設(shè)計了一套行為規(guī)則,使機器人根據(jù)圖模型運動,最終形成期望模式.通過仿真實驗驗證了所研究模式形成方法可以實現(xiàn)涉及約30臺機器人的復(fù)雜模式,并用實際機器人對本文方法進行了驗證.
[Abstract]:In this paper, a method of autonomous deployment of swarm robots is studied, which can cover any shape of target area. The process of robot deployment is divided into two stages: model generation and robot deployment. In the stage of model generation, the point cloud representing the optimal deployment position of the robot is obtained by using the intelligent optimization algorithm. Then the point cloud is mapped to the graph model. On this basis, the problem of swarm robot deployment is transformed into a swarm robot pattern formation problem. A set of behavior rules is designed to make the robot move according to the graph model and finally form the desired pattern. The simulation results show that the proposed method can realize the complex mode involving about 30 robots, and the proposed method is verified by the actual robot.
【作者單位】： 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)國家重點實驗室;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：中國科學(xué)院國防科技創(chuàng)新基金(CXJJ-15M031) 中國國家留學(xué)基金
【分類號】：TP242

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本文編號：2195243