【摘要】：為了實現(xiàn)鉸接式車輛無人駕駛技術(shù)。針對路徑跟蹤問題,該文提出了基于模糊雙曲正切模型的鉸接式車輛路徑跟蹤控制算法。首先根據(jù)實地試驗測得鉸接式車輛的橫向偏差、橫向偏差變化率、航向角偏差、航向角偏差變化率和轉(zhuǎn)向角的樣本數(shù)據(jù),建立其模糊雙曲正切模型。在此基礎(chǔ)上,采用改進的自適應(yīng)反向傳播(back propagation,BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對模型進行參數(shù)辨識,并推導(dǎo)了基于Cauchy魯棒誤差估計器的權(quán)系數(shù)調(diào)解率公式。然后設(shè)計基于極點配置方法的控制器,得到轉(zhuǎn)角的反饋控制率。從試驗數(shù)據(jù)可以看出:車輛橫向位置偏差、航向角偏差、轉(zhuǎn)角控制量分別控制在0.008 m、0.07 rad(0.5°)、0.21 rad(12°)附近,各向偏差均穩(wěn)定,誤差控制在1%以內(nèi)。該種路徑跟蹤控制算法的研究可為鉸接式車輛無人駕駛提供參考。
[Abstract]:In order to achieve articulated vehicle driverless technology. To solve the problem of path tracking, this paper presents a control algorithm of articulated vehicle path tracking based on fuzzy hyperbolic tangent model. Firstly, the fuzzy hyperbolic tangent model is established based on the sample data of lateral deviation, lateral deviation change rate, heading angle deviation rate and steering angle of articulated vehicle. On this basis, the improved back propagation neural network is used to identify the parameters of the model, and the formula of the weight coefficient adjustment rate based on the Cauchy robust error estimator is derived. Then the controller based on pole assignment method is designed and the feedback control rate of rotation angle is obtained. From the test data, it can be seen that the vehicle lateral position deviation, heading angle deviation and rotation angle control amount are controlled in the range of 0.008 mm-0.07 rad (0.5 擄) 0.21 rad (12 擄) respectively. The deviation in each direction is stable and the error is less than 1%. The research of this path tracking control algorithm can be used as a reference for articulated vehicles.
【作者單位】： 北京科技大學(xué)機械工程學(xué)院;
【基金】：863計劃(2011AA060404) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(FRF-TP-16-004A1)
【分類號】：TP273

【參考文獻】

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本文編號：2193254